옵셋에 따라 포즈를 조정하기

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기능 설명

이 스텝은 원기둥 포즈와 올바른 그리퍼 말단 포즈(즉, 픽 포인트) 사이의 포즈 옵셋을 계산하여 픽 포인트를 조정합니다. 출력은 원기둥의 실제 포즈와 포즈에서 픽 포인트까지의 옵셋입니다.

응용 시나리오

이 스텝은 일반적으로 두 개의 원기둥 막대가 동시에 잡히지 않도록 끝에 꼭 맞는 원기둥형 막대를 잡는 시나리오에서 사용됩니다.

입력 및 출력

  • 입력:

    1. 끝과 끝이 맞는 원기둥형 막대가 포함된 포인트 클라우드.

    2. 보정해야 하는 로봇 말단 그리퍼 포즈.

    3. 단일 원기둥형 스톡 바의 길이.

    4. 원기둥 모양 정보.

  • 출력:

    1. 원기둥의 포즈.

    2. 계산된 포즈에 상대적인 원기둥 픽 포인트의 옵셋.

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