로봇 피킹 동작에 편차가 있음

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이 부분에서는 로봇이 피킹 작업을 수행할 때, 편차가 나오는 문제 현상과 해결 방법을 소개합니다.

문제 현상:

비전 시스템이 생산 단계에 사용된 후에는 정확도가 감소하고 피킹 부정확성 문제가 발생할 수 있습니다. 예를 들어:

  • 대상 물체 앞면을 정상적으로 피킹할 수 있지만 뒷면을 피킹할 때 편차가 발생합니다.

  • 실제 피킹 위치와 비전 시스템이 계산한 픽 포인트 위치 사이에 편차가 큰 경우, 피킹이 실패하거나 충돌이 발생할 수 있습니다.

이는 애플리케이션의 피킹 편차가 프로젝트의 피킹 정확도 요구 사항을 초과했음을 나타냅니다.

원인 추측:

피킹 편차는 3D 비전 가이드 로봇 피킹 프로세스 전반에 걸쳐 누적되는 다양한 부정확성으로 인한 누적 문제입니다.

주로 다음과 같은 원인으로 인해 발생합니다.

  • 카메라 오차

  • 로봇 오차

  • 외부 파라미터 오차

  • 비전 오차

  • 충돌, 불안정한 장착 방식 등으로 인한 기타 오차

피킹 편차에 대한 자세한 내용은 피킹 정확도 개요 내용을 참조하세요.

해결 방법:

로봇 피킹의 부정확성 문제를 해결하기 내용을 참조하여 피킹 편차 관련 문제를 해결해 보세요.

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