점검 및 유지보수
현장 장비는 점검 기준에 따라 점검해야 합니다. 지정된 기간 내에 올바른 방법을 사용하여 비전 시스템의 하드웨어 및 소프트웨어를 점검하여 잠재적인 오류를 조기에 감지하고 적시에 유지 관리 및 조정을 수행할 수 있습니다.
| 분류 | 점검 항목 | 점검 내용 | 점검 주기 |
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카메라 인클로저 |
카메라가 다른 물체와 충돌했는지 확인하세요. |
매일 한 번씩 |
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카메라 케이블 |
카메라 케이블이 노후화되었는지 확인하세요. |
매일 한 번씩 |
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카메라 케이블 양쪽 끝의 연결이 안전한지 확인하세요. |
매일 한 번씩 |
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케이블이 구부러지거나 꼬이거나 마모되었는지 확인하세요. |
매일 한 번씩 |
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카메라 마운팅 브래킷 |
카메라 마운팅 브래킷이 변형되거나 흔들리지 않는지, 연결 볼트가 느슨해지지 않았는지 관찰하세요. |
2주에 한 번씩 |
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IPC |
IPC가 통풍이 잘되는 환경에 배치되었는지 확인하세요. |
일주일에 한 번씩 |
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IPC를 다시 시작하세요. |
일주일에 한 번씩 |
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IPC의 주변 장치 |
케이블 인터페이스에 느슨함이 있는지 확인하세요. |
일주일에 한 번씩 |
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교환기 |
교환기가 제대로 작동하는지를 확인하세요. |
일주일에 한 번씩 |
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로봇 베이스 |
로봇 베이스가 흔들리는지 확인하세요. |
6개월에 한 번씩 |
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로봇 영점 |
로봇의 영점 위치가 옵셋되어 있는지 확인하세요. |
2개월에 한 번씩 |
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카메라 내부 파라미터 |
카메라 내부 파라미터가 저하되었는지 확인하세요. |
2개월에 한 번씩 |
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카메라 외부 파라미터 |
카메라 외부 파라미터가 저하되었는지 확인하세요. |
2개월에 한 번씩 |
카메라 및 부속품 점검
카메라 인클로저
카메라 인클로저는 내부 정밀 부품을 보호하고 카메라의 밀봉 상태를 유지하는 중요한 구조입니다. 정기적인 일일 유지 관리가 필요합니다. 하루에 한 번씩 점검하는 것이 권장됩니다.
카메라 충돌 여부는 카메라 외부에 움푹 들어간 부분, 변형 또는 긁힌 자국이 있는지 시각적으로 검사하여 판단할 수 있습니다. 충돌이 발생한 경우, 소프트웨어를 사용하여 내부 및 외부 파라미터의 정확도가 변경되었는지 확인해야 합니다. 변경된 경우, 안전을 위해 사용을 중단해야 하며, 가능한 한 빨리 카메라를 교체하거나 핸드-아이 캘리브레이션을 다시 수행해야 합니다. 내부 및 외부 파라미터를 검사하는 구체적인 방법은 카메라 내부/외부 파라미터 점검 섹션을 참조하십시오.
카메라 케이블
카메라 케이블에는 전원 케이블과 네트워크 케이블이 포함됩니다. 전원 케이블은 3D 카메라에 필요한 안정적인 전압을 제공하며, 네트워크 케이블은 3D 카메라와 IPC 간의 통신을 위한 안정적인 데이터 전송 환경을 보장합니다. 둘 다 일상적인 유지 관리의 일환으로 정기적으로 점검해야 합니다. 하루에 한 번씩 점검하는 것이 권장됩니다.
케이블이 노후화되지 않았는지, 카메라 케이블 양쪽 끝의 연결 상태가 안전한지 정기적으로 점검하는 것이 필요합니다. 로봇 드레스팩을 통해 배선이 이루어진 경우, 양쪽 끝의 연결 상태를 점검하는 것 외에도 의 마모 상태를 확인하고, 케이블에 굽힘, 꼬임 또는 마모가 있는지 점검해야 합니다. 문제가 있으면 Mech-Mind Robotics와 연락하여 케이블을 교체하세요.
| 장시간 카메라를 사용하지 않을 경우 전원 공급장치를 분리해 두세요. |
카메라 마운팅 브래킷
카메라 마운팅 브래킷은 3D 카메라의 중요한 장착 구조입니다. 마운팅 브래킷의 안정성은 3D 카메라의 외부 파라미터의 정확도에 직접적인 영향을 미치므로 정기적으로 점검해야 합니다. 2주에 한 번씩 점검하는 것이 권장됩니다.
카메라가 안전하게 장착되었는지 확인하려면 카메라 마운팅 브래킷이 변형되거나 흔들리지 않는지, 연결 볼트가 느슨해지지 않았는지 시각적으로 관찰하세요. 위와 같은 문제가 발생한 경우, 소프트웨어를 사용하여 내부 및 외부 파라미터의 정확도가 변경되었는지 확인해야 합니다. 외부 파라미터의 정확도가 변경된 경우, 안전을 위해 사용을 중단해야 하며, 가능한 한 빨리 핸드-아이 캘리브레이션을 다시 수행해야 합니다. 내부 및 외부 파라미터를 검사하는 구체적인 방법은 카메라 내부/외부 파라미터 점검 섹션을 참조하십시오.
IPC와 교환기 점검
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3D 비전 소프트웨어는 IPC에 설치되며, IPC의 실행 상태는 비전 소프트웨어의 성능과 계산 시간에 직접적인 영향을 미칩니다. IPC가 원활하게 운영될 수 있도록 정기적으로 일일 검사를 수행하는 것이 필요합니다. 일주일에 한 번씩 점검하는 것이 권장됩니다.
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네트워크 교환기와 네트워크 케이블은 하드웨어 간의 네트워크 연결에 사용됩니다. 정기적인 검사는 네트워크 통신 장애를 줄이는 데 도움이 될 수 있습니다. 일주일에 한 번씩 점검하는 것이 권장됩니다.
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IPC의 주변 장치: 핵심 구성 요소로는 IPC 전원 공급 장치, 네트워크 케이블, 소프트웨어용 라이센스 인증 장치(동글) 등이 있습니다. 이외에는 키보드 및 마우스 케이블, HDMI 비디오 케이블 등도 포함됩니다. IPC의 안정적인 작동을 보장하려면 케이블 인터페이스에 느슨함이 없는지 정기적으로 점하해야 합니다. 일주일에 한 번씩 점검하는 것이 권장됩니다.
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IPC를 통풍이 잘되는 환경에 배치하고 정기적으로 재시작하여 IPC가 더 안정적으로 작동할 수 있도록 하는 것이 좋습니다. IPC가 좁거나 작은 공간에 배치하지 않도록 하고, 표면에 필요없는 물건을 두지 않도록 하십시오. IPC의 냉각 통풍구는 방해받지 않아야 하며, 과열을 방지하기 위해 IPC 주변에 최소 5cm의 여유 공간이 있어야 합니다. 일주일에 한 번씩 점검하는 것이 권장됩니다。
로봇 점검
작업 흐름을 수행하는 로봇의 정확도는 피킹 정확도에 직접적인 영향을 미칩니다.
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로봇 베이스: 로봇 베이스가 흔들리는지 확인하세요. 로봇 베이스가 흔들리면 로봇 사용을 중단하고 로봇 베이스를 다시 고정한 후 외부 파라미터 캘리브레이션을 다시 수행하세요. 6개월에 한 번씩 점검하는 것이 권장됩니다.
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로봇 영점 위치: 로봇 영점 옵셋은 로봇 정확도에 변화를 일으킬 수 있습니다. 사용하는 로봇의 작업 매뉴얼 내용을 참조하여 영점을 점검하세요. 로봇에 영점 옵셋이 있는 경우, 로봇 사용을 중단하고 영점 위치를 다시 보정하고 외부 파라미터 캘리브레이션을 다시 수행하세요. 2개월에 한 번씩 점검하는 것이 권장됩니다.
카메라 내부/외부 파라미터 검사
카메라 소프트웨어에 대해 주로 내부 또는 외부 파라미터를 검사합니다. 내부/외부 파라미터는 비전 인식의 정확성에 영향을 미칩니다. 2개월에 한 번씩 검사하는 것이 권장됩니다. (카메라의 내부 및 외부 파라미터를 검사하려면 비전 소프트웨어를 사용해야 합니다. 기술자의 안내에 따라 작업하세요.)
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카메라 내부/외부 파라미터를 검사하기 전에 반드시 예열해 주시기 바랍니다. 카메라가 열 평형에 도달하기 전에는 포인트 클라우드 재구성의 정확도를 효과적으로 보장할 수 없습니다. 다음 중 하나의 방법으로 카메라를 예열해 주십시오.
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내부 파라미터 검사 방법
캘리브레이션 보드를 카메라 바로 아래에 놓고 보드와 카메라 사이의 거리가 카메라의 초점 거리에 최대한 가깝도록 합니다. 캘리브레이션 보드는 카메라 아랫면과 최대한 평행해야 하며, 그런 다음 소프트웨어 작업을 진행합니다.
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Mech-Vision 소프트웨어를 열고 프로젝트를 선택한 후, 카메라 캘리브레이션 버튼을 클릭하여 새로운 캘리브레이션 시작을 선택한 다음에 다음 버튼을 클릭합니다.
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캘리브레이션 전 체크 사항을 완료한 후, 모든 체크 사항 완료 확인 버튼을 클릭한 다음에 다음 버튼을 클릭하세요.
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현장 조건에 맞춰 로봇 모델을 선택한 후, 해당 버튼을 클릭하세요.
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카메라의 장착 방식을 선택합니다(카메라가 고정된 프레임에 장착된 경우 Eye to Hand를 선택하고, 로봇에 장착된 경우 Eye in Hand를 선택합니다). 그런 다음 해당 버튼을 클릭합니다.
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카메라 연결 단계에서 카메라를 선택하고 연결한 다음 한 번 캡처를 클릭합니다. 그런 다음 카메라의 2D 이미지와 뎁스 맵이 정상인지 확인한 후 다음 버튼을 클릭합니다.
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캘리브레이션 보드 설치 및 내부 파라미터 검사 단계에서는 해당 캘리브레이션 보드 모델을 선택하고 연속 캡처를 클릭하여 캘리브레이션 보드가 오른쪽 보기의 빨간색 프레임 범위 내에 있는지 확인합니다. 그런 다음 캡처 중지 및 위치 감지 버튼을 클릭합니다.
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내부 파라미터 검사를 클릭합니다.
감지가 성공하면 아래와 같이 표시됩니다. 내부 파라미터의 오차가 정상 범위를 초과하면 표시된 정보가 빨간색으로 바뀝니다. 이 경우 문제를 분석하고 카메라의 내부 파라미터를 다시 캘리브레이션 해야 합니다.
아래와 같이 감지 실패가 발생할 경우, 확인 버튼을 클릭한 후, 보조원 그리기 작업을 진행해 주시기 바랍니다.
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내부 파라미터 검사에 실패하면, 다음과 같이 보조원을 그립니다: '보조 원 그리기' 버튼을 클릭하고 마우스로 오른쪽 캘리브레이션 보드의 흰색 점 주위에 원을 그린 후 '다시 검사' 버튼을 클릭합니다.
외부 파라미터 검사 방법(로봇에 모델이 있는 경우에만 적용 가능)
로봇의 포인트 클라우드와 로봇 모델의 일치 정도를 확인하여 외부 파라미터를 대략적으로 검사할 수 있습니다. 고정밀 시나리오(±2mm 이내)의 경우, 외부 파라미터 정확도 검증 도구를 사용하여 외부 파라미터를 검증해야 합니다.
로봇의 포인트 클라우드와 로봇 모델 간의 일치한 정도를 확인(ETH)
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로봇 본체(5번째 축이 권장됨)를 카메라 시야로 이동합니다.
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Mech-Vision 소프트웨어에서 툴 바의 카메라 캘리브레이션 버튼을 클릭합니다.
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'캘리브레이션 사전 구성' 창의 캘리브레이션 방법 선택 단계에서 기존 캘리브레이션 파라미터 로드 옵션을 선택합니다. 그런 다음 파라미터 용도 선택 단계에서 현재 로드된 카메라 캘리브레이션 옵션을 선택하고 캘리브레이션 작업 선택 단계에서 외부 파라미터 재계산 옵션을 선택한 후 캘리브레이션 시작 버튼을 클릭합니다.
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캘리브레이션 창의 외부 파라미터 계산 단계에서 2 보조 도구 영역의 카메라 캡처버튼을 클릭합니다. 이 작업은 카메라가 사진을 캡처하도록 트리거합니다.
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오른쪽 시나리오 뷰어 패널에서 실제 로봇의 포인트 클라우드와 로봇 모델 사이의 일치 정도를 시각적으로 확인합니다.
로봇의 포인트 클라우드가 로봇 모델과 대략적으로 매칭하면 캘리브레이션 결과를 사용할 수 있음을 의미합니다.
로봇의 포인트 클라우드와 로봇 모델 간의 일치한 정도를 확인(EIH)
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로봇 말단장치를 카메라가 로봇 베이스를 캡처할 수 있는 위치로 이동합니다.
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Mech-Vision 소프트웨어를 시작하고 프로젝트 리스트에서 프로젝트를 선택한 후, 툴 바에 있는 카메라 캘리브레이션 버튼을 클릭합니다.
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'캘리브레이션 사전 구성' 창의 캘리브레이션 방법 선택 단계에서 기존 캘리브레이션 파라미터 로드 옵션을 선택합니다. 그런 다음 파라미터 용도 선택 단계에서 현재 로드된 카메라 캘리브레이션 옵션을 선택하고 캘리브레이션 작업 선택 단계에서 외부 파라미터 재계산 옵션을 선택한 후 캘리브레이션 시작 버튼을 클릭합니다.
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캘리브레이션 창의 외부 파라미터 계산 단계에서 2 보조 도구 영역의 카메라 캡처버튼을 클릭합니다. 이 작업은 카메라가 사진을 캡처하도록 트리거합니다.
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오른쪽 시나리오 뷰어 패널에서 실제 로봇의 포인트 클라우드와 로봇 모델 사이의 일치 정도를 시각적으로 확인합니다.
로봇의 포인트 클라우드가 로봇 모델과 대략적으로 매칭하면 캘리브레이션 결과를 사용할 수 있음을 의미합니다.
외부 파라미터 정확도 검사 도구를 사용하여 외부 파라미터 검증
고정밀 시나리오(±2mm 이내)의 경우, 이 방법을 사용하여 외부 파라미터를 정확히 검증해야 합니다.
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Mech-Vision 소프트웨어에서 툴 바의 카메라 캘리브레이션 버튼을 클릭합니다.
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'캘리브레이션 사전 구성' 창의 캘리브레이션 방법 선택 단계에서 기존 캘리브레이션 파라미터 로드 옵션을 선택합니다. 그런 다음 파라미터 용도 선택 단계에서 현재 로드된 카메라 캘리브레이션 옵션을 선택하고 캘리브레이션 작업 선택 단계에서 외부 파라미터 재계산 옵션을 선택한 후 캘리브레이션 시작 버튼을 클릭합니다.
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캘리브레이션 창의 외부 파라미터 계산 스텝에서 외부 파라미터 계산 버튼을 클릭합니다.
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2 보조 도구 영역에서 외부 파라미터 정확도 검사 도구를 클릭하여 '외부 파라미터 정확도 검사 도구’를 엽니다.
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외부 파라미터의 정확도를 검증하고 최종 평가 보고서를 생성하려면 이 도구의 사용 설명을 참조하세요.