시스템 테스트 및 조정

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포인트 클라우드 모델과 픽 포인트를 설정한 후, 먼저 Mech-Vision에서 프로젝트를 실행하여 안정적인 매칭과 대상 물체 포즈의 정확한 출력을 확인하는 테스트를 실시합니다. Mech-Vision에서 프로젝트 실행 테스트가 성공하면 실제로 피킹 테스트를 수행할 수 있습니다.

Mech-Vision 실행 테스트

  1. 카메라 시야 내에 대상 물체를 무작위로 배치합니다.

  2. Mech-Vision 솔루션을 엽니다.

  3. 현재 대상 물체의 포인트 클라우드 모델이 3D 매칭과 관련된 스텝에 로드되었는지 확인합니다.

  4. 실행 버튼을 클릭하여 Mech-Vision 프로젝트를 실행합니다.

  5. 3D 매칭 관련 스텝의 출력 결과를 통해 매칭 효과를 확인합니다. 매칭 효과가 이상적이지 않은 경우, 스텝의 파라미터를 조정할 수 있습니다.

  6. 실제 상황에 따라 대상 물체의 배치 방식을 조정하고, 안정적인 매칭 결과가 나올 때까지 4단계와 5단계를 반복합니다.

Mech-Vision 프로젝트가 안정적인 매칭을 달성하고 대상 물체의 포즈를 출력할 수 있는지 확인한 후 피킹 테스트를 진행할 수 있습니다.

피킹 테스트

  1. 카메라 시야 내에 대상 물체를 무작위로 배치합니다.

  2. 티치 펜던트에서 로봇 프로그램을 실행합니다.

  3. 대상 물체가 피킹되는 상황을 관찰합니다.

  4. 일정 기간의 테스트 후, 피킹이 정확하고 안정적이면 피킹 테스트가 종료됩니다. 정확하고 안정적으로 피킹될 수 없는 경우, 다음 사항을 확인하세요.

    • 현재 대상 물체의 포인트 클라우드 모델이 3D 매칭과 관련된 스텝에 로드되었는지 확인합니다.

    • 픽 포인트가 올바르게 설정되었는지 확인합니다.

    • Mech-Vision에서 스텝의 파라미터가 올바르게 설정되었는지 확인합니다.

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