ABB RobotWare 7 표준 인터페이스 통신 구성

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이 부분에서는 로봇 표준 인터페이스 프로그램을 ABB RobotWare 7 로봇에 복제하고 Mech-Mind Robotics 비전 시스템과 로봇 간의 표준 인터페이스 통신 구성을 완료하는 방법에 대해 소개합니다.

표준 인터페이스 프로그램을 복제하는 것은 로봇의 표준 인터페이스 프로그램과 구성 파일을 로봇 시스템으로 도입하여 비전 시스템과 로봇 간의 표준 인터페이스 통신을 실현하는 것입니다.

복제하기 전 준비

하드웨어 및 소프트웨어 버전 확인

  • 컨트롤러가 OmniCore인지 확인하십시오.

  • RobotWare 버전이 7.3보다 높은지 확인하십시오.

    단번 클릭하여 방법을 확인하십시오.

    1. 티치 펜던트의 Home 화면에서 설정  시스템을 클릭하십시오.

      robotware home
      robotware check1

    2. 비전에 대하여를 클릭하고 시스템 세부 정보에서 RobotControl(즉 RobotWare) 버전이 7.3보다 높은지 확인합니다.

      robotware check2
위의 조건이 충족되지 않으면 비전 시스템이 로봇과 표준 인터페이스 통신을 할 수 없으므로 로봇 제조사에 문의하여 해결하시기 바랍니다.

네트워크 연결 설정

하드웨어 연결

아래 그림과 같이 네트워크 케이블의 한쪽 끝을 IPC의 네트워크 포트에 삽입하고, 다른 쪽 끝을 로봇 컨트롤러 캐비닛의 WAN 네트워크 포트에 삽입합니다.

robotware connection1
네트워크 케이블은 반드시 WAN 포트에 연결되어야 합니다.

IP 주소 설정

  1. 티치 펜던트의 Home 화면에서 설정  네트워크를 클릭하십시오.

    robotware home
    robotware connection2

  2. 공용 네트워크를 클릭하고 다음 IP 주소 사용을 선택한 후 IP 주소, 서브넷 마스크 및 기본 게이트웨이를 입력합니다.

    robotware connection3
    IP 주소를 설정할 때 로봇의 WAN 포트의 IP 주소와 LAN 포트의 IP 주소를 구별하는 데 주의하십시오.

  3. IPC의 IP 주소를 설정합니다.

    IPC의 IP 주소와 로봇의 IP 주소는 동일한 네트워크 세그먼트에 있어야 합니다. 즉, 두 IP 주소의 네트워크 부분과 서브넷 마스크가 동일해야 합니다. 예를 들어, 192.168.100.169/255.255. 255.0 및 192.168.100.170/255.255.255.0은 동일한 네트워크 세그먼트에 있습니다.

“로봇 통신 구성”을 설정하기

Unresolved include directive in modules/standard-interface-robot/pages/abb-robotware7.adoc - include::../partials/config-tcp-protocol.adoc[]

백업

오작동 후 로봇 시스템을 복원하기 위해 로봇 실행을 시작하기 전에 백업하십시오.

  1. 티치 펜던트의 USB 인터페이스에 USB를 삽입합니다.

  2. 티치 펜던트의 Home 화면에서 설정  백업 및 복원하기를 클릭하십시오.

    robotware home
    robotware backup1

  3. 왼쪽에서 백업을 선택하고 백업 이름과 위치를 수정한 후 마지막으로 백업을 클릭합니다.

    robotware backup2

  4. 팝업 창에서 확인 버튼을 클릭하면 백업 작업이 완료됩니다.

    robotware backup3

재설정

재설정은 RAPID 재설정과 시스템 재설정 두 가지 경우가 있습니다.

마스터 컨트롤 프로그램이 이미 복제된 경우 반드시 이 스텝을 수행하여 마스터 컨트롤 프로그램을 삭제하고, 마스터 컨트롤 프로그램과 표준 인터페이스 프로그램을 혼합하지 마십시오.

  • RAPID 재설정하면 현재 RAPID 프로그램과 데이터가 삭제되지만 시스템 파라미터 설정은 유지됩니다.

    단번 클릭하여 방법을 확인하십시오.

    1. 다음 로직 다이어그램에 따라 RAPID 재설정해야 할지 여부를 판단하십시오.

      reset

    2. 티치 펜던트의 Home 화면에서 설정  백업 및 복원하기를 클릭하십시오.

      robotware home
      robotware backup1

    3. 왼쪽의 사용자 데이터 재설정을 선택하고 RAPID 재설정을 선택한 후 재설정을 클릭합니다.

      robotware reset1

    4. 다음 팝업 창에서 획인 버튼을 클릭하십시오.

      robotware reset2

  • 시스템 재설정하면 공장 시스템 파라미터와 RAPID 프로그램이 복원되고 IO 구성도 재설정됩니다. 보드나 기타 통신 장치가 있는 경우에는 시스템을 재설정한 후 다시 구성해야 합니다. 따라서 시스템 재설정을 신중하게 사용하십시오.

    단번 클릭하여 방법을 확인하십시오.

    1. 티치 펜던트의 Home 화면에서 설정  백업 및 복원하기를 클릭하십시오.

      robotware home
      robotware backup1

    2. 왼쪽의 사용자 데이터 재설정을 선택하고 RAPID 재설정 및 시스템 파라미터를 선택한 후 재설정을 클릭합니다.

      robotware reset3

    3. 다음 팝업 창에서 획인 버튼을 클릭하십시오.

      robotware reset2

RapidSockets 네트워크 서비스 활성화

  1. RobotStudio를 엽니다. 네트워크 케이블이 로봇 제어 캐비닛의 WAN 포트에 연결되어 있으므로 아래 그림과 같이 컨트롤러를 추가하면 컨트롤러 관리 포트에 자동으로 연결됩니다.

    rapidsockets1

  2. 다음 그림에 따라 RapidSockets 네트워크 서비스를 시작합니다.

    rapidsockets2

  3. 다시 시작을 클릭하면 컨트롤러가 다시 시작될 때까지 위의 변경 사항이 적용되지 않습니다.

    rapidsockets3

프로그램 파일 복제를 준비하기

  1. IPC 또는 다른 컴퓨터의 USB 인터페이스에 USB를 삽입합니다.

  2. 복제 파일을 다운로드를 클릭하여 압축된 ABB.zip 파일을 풉니다.

  3. 압축을 푼 ABB 폴더에 들어가서 그 안의 모든 파일을 USB에 복사합니다.

    파일 접미사는 .modx여야 합니다.

파일을 로봇에 복제하기

  1. 티치 펜던트의 USB 인터페이스에 USB를 삽입합니다.

  2. 티치 펜던트의 Home 화면에서 코드를 클릭하십시오.

    load files 1

  3. 태스크를 클릭하고 팝업 태스크 표시줄에서 T_ROB1 태스크를 선택합니다.

    load files 2
    load files 3

  4. 오른쪽 상단에 있는 메뉴를 클릭한 다음 모듈 로드를 클릭합니다.

    load files 4

  5. KINGSTON(D:)을 클릭한 다음 USB 디스크 파일에서 MM_Module.modx 파일을 찾아서 선택하고 마지막으로 로딩를 클릭합니다.

    여기에 표시된 KINGSTON은 사용된 USB가 Kingston 브랜드임을 나타냅니다. 다른 브랜드의 USB를 사용하는 경우 다른 특정 브랜드 이름이 여기에 표시됩니다.
    load files 5

  6. 이전 단계를 참조하여 MM_Auto_Calib.modx 파일과 MM_Com_Test.modx 파일을 순차적으로 로봇 시스템에 로딩하고, 로딩이 완료되면 아래 그림과 같습니다.

    load files 6

표준 인터페이스 통신 테스트

통신 테스트 프로그램 선택 및 수정

  1. 코드 인터페이스에서 MM_Com_Test를 더블 클릭합니다.

    test 1

  2. 프로그램에서 IP 주소를 더블 클릭하고 편집을 클릭한 후 프로그램의 IP 주소를 IPC의 IP 주소로 변경합니다. 만약 Mech-Vision에서 설정한 호스트 포트 번호가 변경되었다면, 여기서의 포트 번호 50000도 Mech-Vision에서 설정된 호스트 포트 번호와 일치하도록 수정해야 합니다.

    test 2

통신 테스트 프로그램을 실행

  1. 다음 인터페이스에서 디버그  PP를 루틴으로 이동하기를 클릭합니다.

    test 3
    test 4

  2. MM_Comtest가 선택되었는지 확인한 후 확인을 클릭합니다.

    test 5

  3. 전원 버튼을 손으로 가볍게 누르고 있으면 티치 펜던트의 상태 표시줄에 모터 전원이 켜진 상태가 표시됩니다.

    test 6
    test 7

  4. 티치 펜던트에 있는 실행 버튼을 클릭하십시오.

    test 8

  5. 위의 메시지를 클릭하고 모든 태스크를 선택하면 다음 메시지 내용을 볼 수 있습니다.

    test 9

  6. 로봇과 비전 시스템 간의 통신 연결이 성공하면 Mech-Vision 로그 창의 콘솔 탭 아래에 관련 메시지가 나타납니다.

    vision center log

문제 해결

복제가 완료된 후에도 정상적으로 연결될 수 없는 경우 다음 사항을 확인해 주시기 바랍니다.

  • IPC:

    • 방화벽이 꺼져 있는지 확인하십시오.

    • CMD 명령 프롬프트를 통해 로봇 IP를 핑(ping)할 수 있는지 확인하십시오.

    • 다른 바이러스 백신 소프트웨어의 영향이 없는지 확인하십시오.

    • 서로 다른 IP 네트워크 세그먼트에 있는 IPC의 두 네트워크 포트 간에 충돌이 없는지 확인하십시오.

    • 라우터를 통해 연결된 경우 다른 네트워크 케이블의 간섭을 제거하십시오.

  • 로봇:

    • 컨트롤러의 WAN 포트에 올바르게 연결되어 있는지 확인하십시오.

    • 로봇의 IP 설정이 올바른지, 다른 네트워크 포트가 아닌 WAN 포트 IP가 수정되었는지 확인하십시오.

    • 로봇이 "프로그램 실행" 작업을 수행했습니다.

    • 로봇의 방화벽이 네트워크 통신을 허용하는지 확인하십시오.

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