HYUNDAI (현대)

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이 부분에서는 현대 로봇을 마스터 컨트롤하는 방법을 설명하겠습니다.

컨트롤러 및 소프트웨어 버전 확인

  • 로봇 컨트롤러 버전: Hi5a-S(Hi5a-T10 지원하지 않음).

  • Mech-Mind Robotics 소프트웨어 시스템 버전: 1.6.0 및 이상 버전.

네트워크 연결 설정

하드웨어 연결

아래 그림과 같이 IPC의 네트워크 케이블을 컨트롤러 내부의 CNETN3 포트 또는 외부의 이더넷 포트에 연결합니다.

hardware connection
컨트롤러 내부에는 각각 티치 펜던트의 EN0 주소, TP 주소 및 EN2 사용자 이더넷 주소에 해당하는 CNETN1, CNETN2 및 CNETN3 세 가지 포트가 있습니다. 따라서 네트워크 케이블은 CNETN3 포트에 연결해야 합니다.

IP 설정

  1. 티치 펜던트에서 System  Control parameter  Network  Environment setting을 클릭하여 환경 설정 화면으로 들어갑니다.

    system
    control parameter
    network
    environment setting

  2. EN2 (Public)로 전환하고 *IP Adrress*에서 IP 주소를 설정하고 *서브넷 마스크*가 255.255.255.0인지 확인합니다.

    set ip

    • 로봇 IP는 IPC와 동일한 네트워크 세그먼트에 있어야 합니다.

    • IPC의 서브넷 마스크는 로봇의 서브넷 마스크와 동일하며 *255.255.255.0*입니다.

    • IP 주소를 수정한 후 로봇을 다시 시작해야 합니다.

파일을 로봇에 복제하기

  1. USB를 티치 펜던트에 삽입합니다.

    0101.JOB 및 0102.JOB 파일에서 첫 번째 줄의 Program File Format Version 내용을 수정해야 합니다.
    로봇에 이미 사용 가능한 다른 프로그램이 있는 경우 단계5로 건너뛰십시오.

  2. Command input 버튼을 클릭하십시오.

    load file 1

  3. 아래 그림과 같이 입력할 명령 중 하나를 선택합니다.

    load file 2

  4. 이때 로봇 버전 정보를 볼 수 있습니다. 다음으로 프로그램을 저장하십시오.

    load file 3

  5. 새로 생성된 프로젝트 파일(또는 기존의 프로젝트 파일)을 선택하고 Copy 버튼을 클릭합니다. 다음으로 USB 폴더로 전환하고 Paste 버튼을 클릭하십시오. 복제 과정이 끝난 뒤 USB를 뽑으십시오.

  6. IPC에 USB를 삽입하고 새 프로젝트에서 0101.JOB, 0102.JOB를 제외한 임의의 파일을 열어 첫 번째 줄을 복사합니다.

  7. HYUNDAI 로봇 프로그램 파일 0101.JOB 및 0102.JOB(Mech-Mind Robotics 시스템 소프트웨어 설치 목록 `Mech-Center/Robot_Server/Robot_FullControl/hyundai/Hi5a-S`에 있음)을 열어 복사한 내용을 붙여넣고 첫 번째 줄 내용을 대체하며 저장하십시오.

    change file

  8. 0101.JOB 및 0102.JOB 파일을 USB에 복제합니다. 티치 펜던트에 USB를 삽입하고 System  File manager  USB를 클릭하여 0101.JOB 및 0102.JOB 파일을 선택합니다. 다음으로 Copy 버튼을 클릭하고 T/P 폴더로 전환한 후 Paste 버튼을 클릭하면 파일을 로봇에 복제할 수 있습니다.

    change file 1

복제한 후의 작업

  1. IPC의 IP 주소를 192.168.0.150(기본값)으로 변경합니다.

    • 이 IP는 0101.JOB 및 0102.JOB 파일과 관련됩니다. 변경하려면 101 및 102 프로그램 내용도 변경해야 합니다.

    • 로봇의 IP 조소는 IPC의 IP 조소와 동일한 네트워크 세그먼트에 있어야 합니다.

  2. 라우터의 관리 IP 주소를 192.168.0.1로 설정합니다.

  3. System  User Environment 버튼을 클릭하여 사용자 환경 화면으로 들어갑니다.

    system
    user environment

  4. User key 버튼을 클릭하고 314 (권한을 요청하는 일반 비밀번호)를 입력하여 권한을 획득할 수 있습니다.

    user key

  5. P Coordinate* 관절 정보를 수정하여 Axis 버튼을 클릭합니다.

    • 스크린에서 Axis를 선택합니다.

    • 티치 펜던트의 SHIFT 버튼을 누른 동시에 왼쪽/오른쪽 키를 눌러 왼쪽 또는 오른쪽으로 이동합니다.

      keyboard
      관절 정보를 수정하지 않으면 아래와 같은 오류 메시지가 나올 것입니다.
    error information

로봇 연결 상태 테스트

Mech-Center 설정 체크

  1. Mech-Center를 시작하고 *구성 설정*icon setting을 클릭합니다.

  2. Robot Server 패널에서 로봇 모델이 실제 로봇의 모델과 일치하는지 확인하십시오.

  3. 로봇 IP 주소는 반드시 *127.0.0.1*로 설정해야 하고 저장을 클릭합니다.

test robot connection

로봇 연결

  1. Mech-Center 툴 바에 있는 *로봇 컨트롤*icon 1 버튼을 클릭하십시오.

  2. 로봇을 자동 모드로 전환하십시오.

  3. 로봇의 101 및 102 “프로그램 스텝/기능”을 0으로 리셋하십시오. 메인 화면에서 Program  Step/Function을 클릭하여 팝업창에서 0을 입력합니다.

    reset step 0

    설명: 101 프로그램을 실행하십시오.

  4. 연결이 성공되면 Mech-Center 서비스 상태 표시줄에서 로봇의 아이콘과 모델이 표시되며 로그 표시줄에서 로봇이 성공적으로 연결되었다는 정보가 나타납니다.

로봇 재연결

  1. 티칭 모드에서 R.. [NO] \-→ 314 \-→ ENTER [YES] 버튼을 클릭하여 권한을 요청합니다.

    get permission

  2. 로봇을 재연결할 때마다 백그라운드 작업을 종료하고 포그라운드 포인터를 0으로 설정해야 합니다. Service > Monitoring > Multi-tasking_state > ENTER [YES]를 클릭하여 멀티태스킹 상태 인터페이스로 들어갑니다.

    service
    monitoring
    multi tasking state

  3. Program (Subtask)을 클릭하고 Selection 버튼을 클릭한 다음에 Program Selection 에 3을 입력하여 ENTER [YES] 버튼을 클릭하면 설정이 완료됩니다.

    reset pointer 0

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