KUKA (库卡)标定操作流程

在开始本节内容之前,请确保:

  1. 已参照 KUKA (库卡)标准接口程序烧录 完成机器人程序烧录,并与 Mech-Center 建立连接。

  2. 了解 机器人手眼标定使用指南 中的内容。

本节标定内容通常用于使用接口进行通信,且需要多次进行标定的情况。如有以下两种情况,可直接跳过本文:

  • 如使用视觉系统主控,可直接进行 自动标定

  • 如使用接口进行通信,但标定频次很少,则可直接使用 手动标定

选定用于标定的程序

在示教器界面上选中 mm_module.src 后单击 选定

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示教标定起始点

使用示教器将机器人移动到标定起始点,然后记录该点的位置。

  1. 将机器人手动移动到标定初始点位置。

  2. 在示教器中将光标移动到第 11 行后,依次单击 语句行选择Touch-Up

    ../../../../_images/calilbration_process21.png
  3. 在弹出的窗口中单击 ,即可完成标定起始点的示教。

    ../../../../_images/calilbration_process31.png

运行程序

单击 R ,在弹出的菜单中单击 程序复位 后运行程序。

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当出现以下提示:

  • 示教器显示:Calibration Start!

  • Mech-Center 日志栏打印:进入标定流程,请在 Mech-Vision 中启动标定。

即可开始标定。

在 Mech-Vision 中完成标定

  1. 启动 Mech-Vision 软件,单击 相机标定(标准) 或在菜单栏中依次单击 相机助手 ‣ 相机标定 ‣ 标准 打开标定工具。

  2. 按照软件提示完成以下设置:

    • 选择 开始你的第一次标定

    • 选择标定安装方式。

    • 选择添加标定点方法为 多个随机标定板位姿 。在选择添加标定点方法界面,会显示连接到的机器人型号,若未显示,则代表连接异常,请重新运行机器人程序

  3. 按照软件提示完成标定步骤(此过程可参考 标定步骤 )。

注解

单击 沿设定路径移动机器人并拍照 后,如果机器人在 60s 内没有到达下一个标定点,Mech-Vision 软件发出超时报错,此时需要在示教器上 重新选定 mm_module.src 后运行程序,并重新在 Mech-Vision 中标定 。