KUKA （库卡）标准接口程序烧录

本节介绍如何将标准接口程序烧录到 KUKA 机器人，包含以下4步：

• 检查硬件和软件版本

• 建立网络连接

• 烧录文件至机器人中

• 测试机器人连接状态

检查硬件和软件版本

• 六轴 KUKA 机器人

• 控制柜版本： KR C4

• 机器人系统版本：KSS 8.2，8.3，8.5 或 8.6

• 机器人软件包：Ethernet KRL（V 2.2.8，3.0.3 或 3.1.2.29）

  KSS 与 Ethernet KRL 版本之间的对应关系如下所示：

  KSS 版本	Ethernet KRL 版本
  8.2 或 8.3	2.2.8
  8.5	3.0.3
  8.6	3.1.2.29

注解

本章以 KSS 8.6 版本示教器操作为例。不同版本示教器操作可能存在差异。

建立网络连接

硬件连接

• KR C4 Compact：连接到 x66 端口。

  

• KR C4 其他型号：连接到 KLI 端口。

  

设置 IP

• 切换到 专家 权限 ：

1. 依次单击 主菜单 ‣ 配置 ‣ 用户组 进入登录界面。

   

2. 单击 专家 后，输入密码（默认密码为 kuka ），输入完成后，单击 登录 。

   

• IP 配置：

1. 依次单击 主菜单 ‣ 投入运行 ‣ 网络配置 ，进入网络配置界面。

   

2. 在 IP 地址栏输入 IP 地址，输入的地址要与工控机 IP 在同一网段，完成后单击 保存 。在弹出的窗口中分别单击 是 、OK 。

   

   

• 重新启动控制系统 PC ：

1. 依次单击 主菜单 ‣ 关机 进入关机界面。

   

2. 在关机界面，单击 重新启动控制系统 PC 。

   

烧录文件至机器人中

切换到专家模式

参考上文介绍。

机器人程序备份

注意

开始以下步骤前，请确保已经切换到专家模式下，否则将无法识别到 U 盘。

1. 将 U 盘插入到机器人控制柜上，在示教器上确认是否识别到 U 盘。

   

2. 按下示教器的主菜单键，在弹出菜单中依次选择 文件 ‣ 存档 ‣ USB控制柜 ‣ 所有 ，并在弹窗的对话框中单击 是 。

   

   

   

3. 当示教器上出现下图所示信息，表示存档完成，同时在 U 盘中得到一个 ZIP 格式文件。最后将 U 盘拔出。

   

选择待烧录文件

提示

烧录文件位于 Mech-Center 安装文件夹中。

1. 将 XXXX/Mech-Center-xxx/Robot_Interface/KUKA 文件夹下的 KUKA 机器人烧录文件（以下三个文件）复制到 U 盘中。

   • mm_module.src （程序文件）

   • mm_module.dat （程序文件）

   • XML_Kuka_MMIND.xml （网络配置文件）

烧录文件至机器人

1. 将 U 盘插入到控制柜上，在示教器界面中，单击左侧的 U 盘，找到上一步复制的文件。

   

2. 将 mm_module.src 和 mm_module.dat 拷贝到 KRC\R1\mechmind 中（若无此文件夹，请先创建）。

   创建 mechmind 文件夹：

   单击 R1 文件夹后，单击 新 。

   

   在弹出的窗口中输入 mechmind 后，单击 OK ，即可成功创建 mechmind 文件夹。

   

3. 选中 mm_module.src 和 mm_module.dat 后，单击 编辑 后单击 复制 。

   提示

   长按屏幕拖拽出现选框，可框选多个文件。

   

4. 选中 mechmind 文件夹后，单击 打开 。

   

5. 单击 编辑 后单击 添加 ，即可完成文件的粘贴。

   

6. 参考上述操作，将 XML_Kuka_MMIND.xml 拷贝至 C:/KRC/ROBOTER/Config/User/Common/EthernetKRL 中。

7. 拷贝完成后，选中 XML_Kuka_MMIND.xml 后，单击 打开 。

   

8. 选中第四行代码后，单击左侧 ，调出输入软键盘，修改 IP 地址为工控机的 IP 地址，再次单击 可隐藏软键盘。第五行可修改通信端口，如有需求可按上述操作修改。

   

9. 修改完成后，单击左侧的关闭按钮，在弹出的窗口中单击 是 ，即可保存修改。

   

10. 参考 设置 IP 中的介绍，登录到管理员权限。单击主菜单键，在弹出的菜单中单击 关机 ，进入关机界面。

    

11. 在关机界面中依次选择 冷启动 、 重新读入文件 、 重新启动控制系统PC 。

    

12. 在弹出的窗口中单击 是 ，即可完成机器人的重启。

    

测试机器人连接状态

在 Mech-Center 中配置接口参数

1. 启动 Mech-Center ，打开部署设置。

2. 选择 Mech_Interface ，勾选 启用 Mech_Interface 。

3. 接口服务类型选择 标准接口 。

4. 接口选项选择 TCP Server ， HEX ， 小端模式 。

5. 选择机器人型号。

6. 设置主机地址，端口号默认为50000，如需修改，可在 XML_Kuka_MMIND.xml 中更改相应参数。

7. 设置完成后，单击 保存 。

选定程序并切换到 Aut 自动模式下运行

在 mechmind 文件夹下选中 mm_module.src ，然后点击左下角 选定 完成程序选定。

1. 如何切换运行方式：转动示教上的连接管理器开关到横向，在弹出的模式选择对话框中选择 T1 或者 AUT ，接着再将连接管理器的开关转回到初始位置，即可实现机器运行方式的切换。

   

2. 参考上述操作，切换到 T1 模式。单击 O ，在弹窗中单击 I ，将 驱动装置 状态切换成 I ，如果驱动装置状态原本就为 I ，忽略此操作。

   

3. 设置合适的运行速度，注意观察机器人运动趋势，按下示教器背部 白色使能键 与正面 绿色运行键 ，直到机器人回到 P0 点后，屏幕上方出现 已达 BCO 提示信息 ，释放 使能键 与 运行键 。

   

   

4. 参考上述操作，切换到 AUT 模式，然后按下运行键即可启动程序（R 变成绿色代表程序已启动）。

   

5. 在 Mech-Center 主界面工具栏中，单击 启动接口服务 。若在 Mech-Center 日志栏中打印以下内容，则连接成功。