KUKA (库卡)接口程序指令说明

KUKA 机器人子程序调用说明:

  1. 子程序的 形参列表 中各个 参数 之间以逗号分隔;

  2. 每个 形参变量 都定义为 局部变量 ,只在程序中有效;

  3. 子程序的 形参列表 支持定义 输入参数输出参数

本章将介绍以下指令:

初始化通信参数

该子程序用于设置 TCP/IP 通信的 XML 网络配置文件名,通信成功的 FLAG 号,接收数据成功的 FLAG 号,以及通信超时等待时间。

  • 子程序:

    MM_Init_Socket(XML_Name[]:IN,Alive_Flag:IN,Recv_Flag:IN,Time_Out:IN)

  • 参数说明:

    参数

    描述

    输入参数

    XML_Name[]

    XML文件名;字符串区分大小写。

    Alive_Flag

    XML中Alive Flag号;Flag置 ON 表示通信连接成功。

    Recv_Flag

    XML中 Receive Flag号;Flag置 ON 表示接收到数据。

    Time_Out

    等待时间;单位为 s 。

  • 示例:

    MM_Init_Socket(“XML_Kuka_MMIND”,873,871,60)

  • 示例说明:

    该示例指定网络配置文件名为:“XML_Kuka_MMIND”,XML 文件中是否通信成功的 FLAG 号为 873,XML 文件是否接收到数据的 FLAG 号为 871,超时时间为 60s 。

启动 Mech-Vision 工程

用于只有 Mech-Vision,而不用 Mech-Viz 的场景。该指令用来触发 Mech-Vision 工程的运行,执行相机拍照和视觉处理。

  • 子程序:

    MM_Start_Vis(Job:IN,Pos_Num_Need:IN,SendPos_Type:IN)

  • 参数说明:

    参数

    描述

    输入参数

    Job

    Mech-Vision 工程在 Mech-Center 中的注册序号。 可以在 Mech-Center 部署设置 ‣ Mech-Vision 中查询和调整。 序号范围[1-99]。

    Pos_Num_Need

    希望 Mech-Vision 输出的视觉结果数量。可设置范围[1-20],0表示获取所有。

    SendPos_Type

    机器人发送的拍照位姿类型,可设置范围[0-2]

    0:不需要拍照位姿,比如 Eye To Hand 可为0。

    1:拍照位姿是 JPS 关节角形式。

    2:拍照位姿是法兰位姿。

  • 示例:

    MM_Start_Vis(1,1,1)

  • 示例说明:

    该示例触发 Mech-Vision 工程1的运行,希望 Mech-Vision 工程1返回1个视觉结果,机器人将触发 Mech-Vision 工程时的 JPS 关节角数据发送给 Mech-Center 。

获取视觉目标点

用于只有 Mech-Vision,不用 Mech-Viz 的场景。该指令用于在启动 Mech-Vision 之后,获取视觉识别结果。

  • 子程序:

    MM_Get_VisData(Job:IN,Last_Data:OUT,Pos_Num:OUT,MM_Status:OUT)

  • 参数说明:

    参数

    描述

    输入参数

    Job

    Mech-Vision 工程在 Mech-Center 中的注册序号。 可以在 Mech-Center 部署设置 ‣ Mech-Vision 中查询和调整。 序号范围[1-99]。

    输出参数

    Last_Data

    变量,用于表示点位是否发送完毕,返回值为 0 代表未发送完毕,返回值为 1 代表发送完毕。

    Pos_Num

    变量,用于保存返回的位姿数量。

    MM_Status

    变量,用于保存指令状态码。可参考 标准接口状态码及错误排查

  • 示例:

    MM_Get_VisData(1,Last,Pose_Num,Status)

  • 示例说明:

    该示例用于获取 Mech-Vision 工程1的视觉结果。是否还有视觉点保存在变量 Last 里,返回的视觉点数量保存在变量 Pos_Num 里,指令执行的状态码保存在变量 Status 里。

启动 Mech-Viz 工程

用于既有 Mech-Vision 又有 Mech-Viz 的场景。该指令用于启动 Mech-Viz 工程,调用相应的 Mech-Vision 工程,并规划抓取路径。

  • 子程序:

    MM_Start_Viz(SendPos_Type:IN)

  • 参数说明:

    参数

    描述

    输入参数

    SendPos_Type

    位姿类型,可选范围 [0-1]

    位姿类型设置为0时, Mech-Viz 中仿真机器人会从关节角 [0,0,0,0,0,0] 位置开始,运动到第一个移动点。

    位姿类型设置为1时,Mech-Viz 中仿真机器人会从当前机器人关节角位置开始,运动到第一个移动点。

    当场景中存在碰撞模型,干扰机器人从关节角 [0,0,0,0,0,0] 位置开始运动到第一个移动点时,则位姿类型必须设置为1。

  • 示例:

    MM_Start_Viz(1)

  • 示例说明:

    该示例触发 Mech-Viz 工程运行,并将当前机器人的关节角发送给 Mech-Center。

获取 Mech-Viz 数据

用于获取 Mech-Viz 工程规划的抓取路径。

  • 子程序:

    MM_Get_VizData(Jps_Pos:IN,Last_Data:OUT,Pos_Num:OUT,VisPos_Num:OUT,MM_Status:OUT)

  • 参数说明:

    参数

    描述

    输入参数

    Jps_Pos

    要获取的路径上点的位姿类型

    1:Mech-Viz返回的位姿类型为机器人关节角。

    2:Mech-Viz返回的位姿类型为机器人 TCP。

    输出参数:

    Last_Data

    点位是否发送完毕,返回值为 0 代表未发送完毕,返回值为 1 代表发送完毕。

    Pos_Num

    变量,用于保存接收到的位姿数量。

    VisPos_Num

    变量,用于保存第一个视觉移动在路径中的位置编号。 例如路径是:移动-1,移动-2,视觉移动-1,移动-3,则视觉移动的位置是3。 若路径中无视觉移动,则返回值为零。

    MM_Status

    变量,用于保存指令状态码。可参考 标准接口状态码及错误排查

  • 示例:

    MM_Get_VizData(2,Last,Pose_Num,VisPos_Num,Status)

  • 示例说明:

    该示例用于接收 Mech-Viz 返回的机器人移动路径,移动点数据类型为 TCP,点位是否发送完毕保存在变量 Last 中,位姿的数量保存在变量 Pos_Num 中,视觉移动点在路径中的编号保存在变量 VisPos_Num 中,指令执行的状态码保存在变量 Status 中。

获取视觉点坐标值

用于将 Mech-Vision 返回的视觉结果或 Mech-Viz 返回的移动路径里的某个 TCP 数据转存到指定位姿变量中。

  • 子程序:

    MM_Get_Pose(Serial:IN,MM_P:OUT,MM_Label:OUT,MM_Speed:OUT)

  • 参数说明:

    参数

    描述

    输入参数

    Serial

    指定要转存的是第几个位姿。

    输出参数:

    MM_P

    位姿变量,用于保存指定的位姿数据。

    MM_Label

    变量,用于保存和指定位姿数据相对应的标签数据。

    MM_Speed

    变量,用于保存和指定位姿数据相对应的移动速度。

  • 示例:

    MM_Get_Pose(1,XP1,Label,Pose_Speed)

  • 示例说明:

    该示例用于将收到的第一个位姿点保存到位置变量 XP1 中,将标签保存到变量 Label 中,将移动速度保存到变量 Pose_Speed 中。

获取视觉点关节角(用 Mech-Viz 规划时有效)

用于将 Mech-Vision 返回的视觉结果或 Mech-Viz 返回的移动路径里的某个 JPS 关节角数据转存到指定位姿变量中。

  • 子程序:

    MM_Get_Jps(Serial:IN, MM_J:OUT, MM_Label:OUT, MM_Speed:OUT)

  • 参数说明:

    参数

    描述

    输入参数

    Serial

    指定要转存的是第几个位姿。

    输出参数:

    MM_J

    关节角变量,用于保存指定的关节角数据。

    MM_Label

    变量,用于保存和指定位姿数据相对应的标签数据。

    MM_Speed

    变量,用于保存和指定位姿数据相对应的移动速度。

  • 示例:

    MM_Get_Jps(1,JP1,Label,Pose_Speed)

  • 示例说明:

    该示例用于将收到的第一个位姿点保存到位置变量 JP1 中,将标签保存到变量 Label 中,将移动速度保存到变量 Pose_Speed 中。

切换 Mech-Vision 配方

Mech-Vision 的配方功能,用于不同工件识别时,修改 Mech-Vision 工程各模块的参数,包括图像匹配模板,ROI,置信阈值等。该指令需要在 MM_Start_Vis 程序之前使用。

  • 子程序:

    MM_Switch_Model(Job:IN,Model_Number:IN)

  • 参数说明:

    参数

    描述

    输入参数

    Job

    Mech-Vision 工程在 Mech-Center 中的注册序号, 可以在 Mech-Center 部署设置 ‣ Mech-Vision 中查询和调整。 序号范围[1-99]。

    Model_Number

    Mech-Vision 工程中配方模板的编号。编号范围[1-99] 。

  • 示例:

    MM_Switch_Model (2,2)

  • 示例说明:

    该示例会将 Mech-Vision 工程2的配方切换成配方2。

选择 Mech-Viz 分支

用于 Mech-Viz 工程中有 分支(按服务消息) 任务时,控制 Mech-Viz 工程中的分支任务由指定的端口输出。在调用该指令之前,需要先调用 MM_Start_Viz。Mech-Viz 运行到分支任务会等待 203 指令发送该分支的分支出口。

  • 子程序:

    MM_Set_Branch(Branch_Num:IN,Export_Num:IN)

  • 参数说明:

    参数

    描述

    输入参数

    Branch_Num

    分支任务编号,该参数应为正整数,即 消息分支 的任务编号。任务编号可在任务参数中读取。

    Export_Num

    给定分支的出口号,Mech-Viz 程序将沿该出口继续执行。参数范围[1-99] 。

  • 示例:

    MM_Set_Branch(1,3)

  • 示例说明:

    该示例会指定 Mech-Viz 工程执行遇到分支名称为1的任务,走第3出口。

设置移动索引

包含索引参数的移动类任务,比如按序列移动,按阵列移动,自定义垛型,预设垛型等。可以调用该指令设置索引类参数中的索引序号。在调用该指令之前,需要先执行 MM_Start_Viz。

  • 子程序:

    MM_Set_Index(Skill_Num:IN,Index_Num:IN)

  • 输入参数说明:

    Skill_Num

    移动索引任务编号,该参数应为正整数。任务编号可在任务参数中读取

    Index_Num

    下次执行此任务时应设置的索引值。

    发送该指令时,Mech-Viz 中的当前索引值将变为该参数值减 1。

    当 Mech-Viz 项目运行到该指令指定的任务时,Mech-Viz 中的当前索引值将增加 1,成为该参数的值。

  • 示例:

    MM_Set_Index (2,10)

  • 示例说明:

    该示例设置 Mech-Viz 工程中的任务名称 “2” 的当前索引值为 9。

获取软件状态

用于获取 Mech-Vision,Mech-Viz,Mech-Center 的软件运行状态。目前只支持检测 Mech-Vision 是否注册就绪。

  • 子程序:

    MM_Get_Status(MM_Status:OUT)

  • 参数说明:

    参数

    描述

    输出参数

    MM_Status

    变量,用于保存指令状态码。可参考 标准接口状态码及错误排查

  • 示例:

    MM_Get_Status(Status)

  • 示例说明:

    该示例将检查系统状态的状态码保存到变量 Status 中。

向 Mech-Vision 传入物体尺寸

Mech-Vision 工程中动态传入物体尺寸。需要在执行 MM_Start_Vis 之前调用。

  • 子程序:

    MM_Set_BoxSize(Job:IN, Lenght:IN, Width:IN, Height:IN)

  • 参数说明:

    参数

    描述

    输入参数

    Job

    Mech-Vision工程在 Mech-Center 中的注册序号, 可以在 Mech-Center 部署设置 ‣ Mech-Vision 中查询和调整。 序号范围[1-99]。

    Lenght

    箱子长度,单位mm。

    Width

    箱子宽度,单位mm。

    Height

    箱子高度,单位mm。

  • 示例:

    MM_Set_BoxSize(1,500,300,200)

  • 示例说明:

    该示例将设置 Mech-Vision 工程中的读取物体尺寸步骤的物体尺寸为 500*300*200mm。

获取 DO 信号列表/设置 DO 信号列表

当需要使用 Mech-Viz 中的吸盘分区/多抓功能时,可通过该指令来获取规划的分区 DO 信号列表。调用该指令之前需要先 MM_Get_VizData。 请参考位于 XXXX/Mech-Center-xxx/tool/viz_project/suction_zone 中的 Mech-Viz 模板工程使用,并在运行之前在工程中设置对应的吸盘配置文件。

  • 子程序:

    MM_Get_DoList() 获取 DO 信号。

    MM_Set_DoList() 设置 DO 信号。

  • 示例:

    MM_Get_DoList()

    MM_Set_DoList()

  • 示例说明:

    执行该程序会将 Mech-Viz 计算的 DO 列表保存到 Do_Port[i] 数组内,然后将值写入到相应的 DO 信号里。

设置外部位姿

动态传入位姿点数据。配合 Mech-Viz 中的 外部移动 使用。 该功能需要配合位于 XXXX/Mech-Center-xxx/tool/viz_project/outer_move 中的工程使用,并在运行之前把其中的 外部移动 放到合适的位置。 该指令需要在调用 mm_start_viz 程序之前调用。

  • 子程序:

    MM_Set_Pos(Out_Pos:IN)

  • 参数说明:

    参数

    描述

    输入参数

    Out_Pos

    位姿变量,保存需要发送给 Mech-Viz 的 TCP 数据。

  • 示例:

    MM_Set_Pos(XP50)

  • 示例说明:

    该示例将位姿变量 pos 代表的位姿数据发送为 Mech-Viz 的外部移动任务。

标定

该前台程序用于相机外参的自动标定。该程序配合 Mech-Vision 的相机标定工具,可以实现自动标定。

  • 子程序:

    MM_CALIB(Move_Type:IN,PosJps:IN,WaitTime:IN,E1:IN)

  • 参数说明:

    参数

    描述

    输入参数

    Move_Type

    移动方式;1为 MoveL ,2为 MoveJ 。

    PosJps

    使用坐标点位或关节角数据;1 为坐标点 ,2为关节角。

    WaitTime

    机器人移动到标定点后的等待时间(防止机器人发生抖动);默认为 2 秒;单位为 s(秒)

    E1

    外部轴数据(当有7轴时);单位为 mm。

  • 示例:

    MM_Calib(2,1,2,0)

  • 示例说明:

    该示例执行标定流程,机器人通过走关节的形式进行标定,接收的点位使用关节角的形式,机器人移动到标定点后的等待时间为 2 秒,没有外部轴。