Kawasaki （川崎）标定操作流程

在开始本节内容之前，请确保：

1. 已参照 Kawasaki （川崎）标准接口程序烧录 完成机器人程序烧录，并与 Mech-Center 建立连接。

2. 了解 机器人手眼标定使用指南 中的内容。

本节标定内容通常用于使用接口进行通信，且需要多次进行标定的情况。如有以下两种情况，可直接跳过本文：

• 如使用视觉系统主控，可直接进行 自动标定 。

• 如使用接口进行通信，但标定频次很少，则可直接使用 手动标定 。

标定步骤

标定主要包含以下4步：

• 选择标定程序

• 使用示教器标定起始点

• 运行标定程序

• 在 Mech-Vision 软件中完成标定

选择标定程序

1. 令机器人处于示教模式下，点击示教器程序窗口，在列表中选择标定程序 calibrate ，然后按 登录 键确认。

   

   

2. 标定程序选择完成后，界面如下图所示。

   

使用示教器标定起始点

1. 首先将机器人手动移动到标定初始点位置。

2. 然后单击步骤窗口，输入 11 ，按 登录 键确认，选择到 calibrate 程序的第 11 行。

   

3. 随后同时按下示教器上的 A 键和 位置修正 键。

   

4. 在弹出的窗口中选择 是 ，即可将初始点位姿修改到位置变量 vis_calib_start 中，今后可以直接使用该点作为起始点。

   

运行标定程序

1. 将机器人切换到 再现模式，将运行模式调整到 步骤连续，再现一次 ，调整再现速度为 10% 。

   

   

2. 然后单击步骤窗口，输入 1 ，并按 登录 键确认，即可令程序从第一行开始执行。

   

3. 上述设置完成后，按住示教器 A 键，单击 MOTOR ，使 MOTOR 灯亮起。按住示教器 A 键，单击 CYCLE ，使 CYCLE 灯亮起。如果 RUN 没有亮起，按住 A 键不动，然后按下 暂停/运转 键。

   

4. 当 Mech-Center 软件日志栏如下图所示时，即可利用 Mech-Vision 软件进行标定工具的操作。

   

在 Mech-Vision 软件中完成标定

1. 首先启动 Mech-Vision 软件，依次单击 相机助手 ‣ 相机标定 ‣ 标准 ，打开标定工具。

   

2. 然后选择 开始一次新的标定 ，选择标定安装方式，随后选择 多个随机标定板位姿 ，进入标定界面。

   

   

   

   提示

   如未检测到机器人，则表示连接异常，请重新运行机器人程序。

3. 按照标定工具的步骤，设置完标定参数后，点击 沿设定路径移动机器人并拍照 。

   注意

   如果机器人在 60 秒内没有到达下一个标定点，Mech-Vision 软件会发出超时报错，此时需要在程序列表中重新选择 calibrate 程序， 并从第一行开始重新运行，然后在 Mech-Vision 软件中按照提示重新开始标定。