Kawasaki (川崎)机器人基本操作

本章将介绍川崎机器人的基本操作。

设置 Home 点

  1. 依次点击 辅助功能 ‣ 4 基本设定

    ../../../../_images/define_home_1.png
  2. 点击 2. 原点位置

    ../../../../_images/define_home_2.png
  3. 勾选 位置输入 ,设置机器人 HOME 点处各关节角的角度,设定好之后按 登录 键确认,底部会提示“设定完毕”。

    ../../../../_images/define_home_3.png

    此外,用户也可以手动移动真实机器人到示教 Home 位置,勾选 当前位置 ,之后按 登录 键确认。

设置机器人工具中心点

  1. 在示教画面,点击中间空白区域。

    ../../../../_images/define_tcp_11.png
  2. 在弹出的下拉列表选项中,点击 键盘

    ../../../../_images/define_tcp_21.png
  3. 通过键盘输入 point gripper ,然后点击 ENTER

    ../../../../_images/define_tcp_31.png
  4. 通过键盘输入工具中心点的位姿数据,例如,此处输入 0,0,200 ,然后点击 ENTER

    ../../../../_images/define_tcp_4.png
  5. 再次点击 ENTER ,然后按 R 键返回。

    ../../../../_images/define_tcp_5.png

设置示教位姿数据

注意

在执行以下操作前,用户已完成 烧录 步骤。

此处以 使用 Mech-Vision 进行视觉识别并获取结果 样例程序中第 31 行 lmove waypoint[1] 为例,讲解如何设置示教位姿数据。

  1. 在示教模式下,点击 程序 窗口,然后点击 列表

    ../../../../_images/define_pose_1.png
  2. 在列表项中,通过 下一页 查找 vision_sample_1 并选中,按示教器上 登录 键确认。

    ../../../../_images/define_pose_2.png

    前台程序添加完成后如下图所示。

    ../../../../_images/define_pose_3.png
  3. 点击 步骤 ,在 调用步骤 处,通过键盘输入 30,按 登录 键确认,使 30 行处于高亮显示状态。

    ../../../../_images/define_pose_4.png
  4. 手动移动真实机器人到示教位置,按 A + POS MOD 键后,按 登录 键确认,此时示教位置的位姿数据就是 waypoint[1] 的值。

    ../../../../_images/define_pose_5.png