Kawasaki （川崎）标准接口程序烧录

本节介绍如何将标准接口程序烧录到 Kawasaki 机器人，包含以下5步：

检查控制器及软件版本

  • 控制器：E 系列和 F 系列。

  • 软件版本：无特殊要求。

  • 软件选项：无特殊要求。

建立网络连接

硬件连接

使用网线将控制器面板上的网口与工控机的网口相连。

机器人控制器的 CPU 主板上有两个网口，两个网口的 IP 地址相互独立。网口 1 （上方）一般连接控制器的前面板，网口 2 （下方）一般作为保留端口。

../../../../_images/handware_connection2.png

设置 IP

  1. 设置机器人网络端口的 IP 地址时，首先单击示教器上的 辅助 按钮，随后依次单击 8. 系统 ‣ 12. 网络设定 。

    ../../../../_images/set_ip_13.png
    ../../../../_images/set_ip_23.png
    ../../../../_images/set_ip_32.png

  2. 在端口1页面设置机器人网络端口1的 IP 地址和子网掩码（机器人 IP 地址需与工控机网络端口地址位于同一网段）。如果网络中使用网关设备，还需设置网关地址。

    ../../../../_images/set_ip_43.png

  3. 若机器人端连接的是网络端口 2 ，则在端口 1 页面下方单击 下一页 ，进入端口 2 的设置页面进行设置。

    ../../../../_images/set_ip_51.png
    ../../../../_images/set_ip_61.png

  4. IP 地址设置完成后，按下示教器上的 登录 按钮进行确定，然后重启控制器电源。

烧录文件至机器人中

选择待烧录的文件

机器人烧录文件位于 Mech-Center 软件的安装路径下： XXXX/Mech-Center-xxx/Robot_Interface/KAWASAKI 。

将 mm_module.as 文件拷贝至 U 盘的根目录中，然后将 U 盘插入控制器面板的 USB 接口。

../../../../_images/choose_file.png

烧录前的注意事项

  1. 保存用户程序

    提示

    如果示教器程序列表中存在用户程序，烧录前需要保存备份。如果示教器中无用户程序，可跳过该步骤。

  2. 单击 辅助 按钮，然后依次单击 2. 保存/加载 ‣ 1. 保存 。

    ../../../../_images/attention_before_burning_1.png
    ../../../../_images/attention_before_burning_2.png
    ../../../../_images/attention_before_burning_3.png

  3. 在保存页面，需先单击文件名处，再单击 输入文件名 按钮填写文件名，然后单击 保存 按钮。保存完毕后，按示教器上 R 键返回主页面。

    ../../../../_images/attention_before_burning_4.png

  4. 烧录前检查示教器程序窗口，如果有登录的程序，请按下图所示注销。

    ../../../../_images/attention_before_burning_5.png

    并且，烧录前还需使机器人处于示教模式。检查完成后，示教器页面如下图所示。

    ../../../../_images/attention_before_burning_6.png

程序烧录

  1. 在示教器上点击 辅助 按钮，选择 2. 保存/加载 ‣ 2. 加载 ，双击选择程序文件 mm_module.as ， 使文件名处显示 mm_module.as ，然后单击 加载 。

    ../../../../_images/load_the_program_files_110.png
    ../../../../_images/load_the_program_files_23.png
    ../../../../_images/load_the_program_files_31.png
    ../../../../_images/load_the_program_files_41.png

  2. 加载完毕后，确认无加载错误。按示教器 R 键退出。

    ../../../../_images/load_the_program_files_51.png

工控机端参数配置

在 Mech-Center 软件中配置接口参数

  1. 启动 Mech-Center 软件，打开 部署设置 。

    ../../../../_images/configuring_interface_parameters_1.png

  2. 左侧单击 Mech-Interface 进入 Mech-Interface 界面，勾选 启用Mech-Interface 。

    • 接口服务类型选择标准接口。

    • 接口选项选择 TCP Server，ASCII 。

    • 在已知机器人选项中选择 KAWASAKI , 并选择与实际机器人相同的型号。

    • 若已知机器人型号列表中没有该机器人型号，可以选择用户机器人，并填写欧拉角类型为 “rzyz”。

    • 端口号默认为 50000，如需更改为其他端口号，可参考机器人开放的端口范围：8192-65535 。

  3. 单击 保存 ，保存配置数据。

    ../../../../_images/center_settings_11.png

开启接口服务

  1. 单击 Mech-Center 软件主界面上的 启动接口服务 icon_1 ，开启接口服务，并等待机器人端的程序连接。

    ../../../../_images/start_interface_service_1.png

  2. 显示如下图界面后，说明接口服务成功开启。

    ../../../../_images/start_interface_service_2.png

测试机器人连接状态

选择和修改机器人通信测试程序

注意

在执行以下 vision_sample_1 程序前，需满足以下条件：

  • Mech-Vision 已勾选 自动加载当前工程 。

  • 在 Mech-Center 的部署设置中，同步 Mech-Vision 自动加载的工程列表，并调整工程顺序。

    ../../../../_images/prerequisite_11.png

  1. 示教器上选择前台程序 vision_sample_1 ，单击程序窗口，在列表中选择程序 vision_sample_1 ，按示教器上 登录 键确认。

    ../../../../_images/test_connect_1.png
    ../../../../_images/test_connect_2.png

    前台程序添加完成后如下图所示。

    ../../../../_images/test_connect_3.png

  2. 修改 vision_sample_1 程序的第 10 行，将 127, 0, 0, 1 更改为实际工控机的 IP 地址，将 50000 改为实际 Mech-Center 部署设置 ‣ Mech-Interface 中设置的主机端口号。

    1. 按下示教器上 J/E 键，在弹出菜单中，单击选择 程序编辑画面 ，按 登录 键确认。

      ../../../../_images/test_connect_4.png
      ../../../../_images/test_connect_5.png

    2. 在程序显示列表中选择 vision_sample_1 , 按 登录 键确认。

      ../../../../_images/test_connect_6.png

    3. 使用示教器上的方向键，将红色框选框移动到第 10 行右侧，按 登录 键确认。

      ../../../../_images/test_connect_7.png

    4. 使用示教器上的方向键，移动输入框中的光标到相应位置，将 127，0，0，1 修改为工控机 IP 地址，将 50000 修改为 Mech-Center 软件中设置的主机端口号。修改完成后按 登录 键确认，然后按 R 键退出。

      ../../../../_images/test_connect_8.png

    5. 在弹出的确认窗口中选择 是 ，然后选择 关闭。

      ../../../../_images/test_connect_9.png
      ../../../../_images/test_connect_10.png

运行测试程序

  1. 将控制器切换到 再现模式 ，调整再现速度为 10 % 。再现模式调整为 步骤连续，再现一次 。

    ../../../../_images/test_connect_11.png

  2. 如果从步骤 1 开始执行，机器人会先回到 Home 点，如果测试时不想机器人回到 HOME 点，而是令机器人在当前位置保持不动，只是测试通信连接，那么把步骤 1 改成 9 ，按 登录 键确认，即可跳过第 7 行命令。

    ../../../../_images/test_connect_12.png
    ../../../../_images/test_connect_13.png

  3. 在示教器上按住 A 键，单击 MOTOR，使 MOTOR 灯亮起。在示教器上按住 A 键，单击 CYCLE，使 CYCLE 灯亮起。如果RUN 没有亮起，依次按下A 键 -> 暂停/运转键。

    ../../../../_images/test_connect_14.png

  4. 如果 Mech-Center 软件日志栏显示如下信息，则表示连接成功。

    ../../../../_images/test_connect_15.png