FANUC（发那科）标定操作流程

在开始本节内容之前，请确保：

1. 已参照 FANUC（发那科）标准接口程序烧录 完成机器人程序烧录，并与 Mech-Center 建立连接。

2. 了解 机器人手眼标定使用指南 中的内容。

本节标定内容通常用于使用接口进行通信，且需要多次进行标定的情况。如有以下两种情况，可直接跳过本文：

• 如使用视觉系统主控，可直接进行 自动标定 。

• 如使用接口进行通信，但标定频次很少，则可直接使用 手动标定 。

标定步骤

标定主要包含以下五步：

• 打开用于标定的程序

• 示教标定起始点

• 运行程序

• 打开 Mech-Vision 标定工具

• 设置参数并执行标定过程

打开用于标定的程序

单击示教器上的 SELECT 进入程序选择界面，将光标移动至 MM_AUTO_CALIB 程序，并单击 ENTER 进入程序。

示教标定起始点

1. 打开程序后，单击示教器上的 STEP，机器人切换至单步运行模式，此时示教器上方显示屏上 单步 变为黄色。

   

   

2. 按下示教器背部的使能开关（任一均可）。

   

3. 将光标移动至第五行指令，并同时按住 SHIFT 和 FWD ，运行第五行指令。

   

4. 将光标移动至 [100]，然后依次单击 位置 ‣ 形式 ‣ 正交。

   

   

5. 在弹出的页面中单击 继续 ，然后单击 完成 。

   

   

6. 将光标移动至第五行指令开头，如下图所示。然后同时单击示教器上的 SHIFT 和 修正位置 ，示教器上显示 “位置已记录至PR[100]” 。

   

   

7. 单击示教器上的 STEP ，此时示教器上方显示屏上 单步 变为灰色，退出单步运行模式。

   

运行程序

1. 将机器人切换至自动模式：示教器上的开关转到 OFF，控制柜上的钥匙开关转到 AUTO，如下图所示。

   

   

2. 按下控制柜上的绿色按钮，标定程序自动运行。Mech-Center 日志中显示如下，Mech-Vision 可设置相应的参数进行标定。

   

打开 Mech-Vision 标定工具

1. 启动 Mech-Vision 软件，依次单击 相机助手 ‣ 相机标定 ‣ 标准 ，打开标定工具。

   

2. 选择 开始一次新的标定 ，选择标定安装方式，随后选择 多个随机标定板位姿 ，进入标定界面。

   

   

   

提示

如未检测到机器人，则表示连接异常，请重新运行机器人程序。

设置参数并执行标定过程

按照标定工具的步骤，设置完标定参数后，点击 沿设定路径移动机器人并拍照 。

注意

如果机器人在 60 秒内没有到达下一个标定点，Mech-Vision 会发出超时报错，此时需要在机器人上重新选定 MM_AUTO_CALIB 程序，并在 Mech-Vision 中按照提示重新开始标定。