FANUC(发那科)抓取样例程序

本章将介绍用于完成简单识别并移动的机器人样例程序。

前提

  1. 已参照 FANUC(发那科)标准接口程序烧录 完成程序烧录,并与 Mech-Center 建立连接。

  2. 已参照 FANUC(发那科)标定操作流程 完成外参标定。

  3. Mech-Vision 和 Mech-Viz 工程已搭建,并已勾选 自动加载当前工程

  4. 在 Mech-Center 的部署设置中,同步 Mech-Vision 自动加载的工程列表,并调整工程顺序。

  5. 机器人工具中心点已定义好。

  6. 调低机器人运行速度,以避免调试过程中发生碰撞。

样例程序介绍

机器人简单抓取和放置的样例程序位于 Mech-Center 安装目录下 XXXX/Mech-Center-xxx/Robot_Interface/FANUC/sample 文件夹内。

按照使用方式分为两类:

使用 Mech-Vision 进行视觉识别并获取结果

 1:  !FUNCTION:Eye to Hand simple pick ;
 2:  !MechMind,2022-05-30 ;
 3:   ;
 4:  !SET Tool ;
 5:  UTOOL_NUM=1 ;
 6:  !Move to HOME Position ;
 7:J P[1] 100% FINE    ;
 8:  !Move to Camera capture Position ;
 9:L P[2] 3000mm/sec FINE    ;
10:  !Set IP address and Port ;
11:  CALL MM_INIT_SKT('8','192.168.1.20',50000,1) ;
12:  WAIT    .10(sec) ;
13:  !Set Vision Recipe ;
14:  //CALL MM_SET_MOD(1,1) ;
15:  !Run Vision Project ;
16:  CALL MM_START_VIS(1,1,2) ;
17:  WAIT   1.00(sec) ;
18:  CALL MM_GET_VIS(1,50,51,52) ;
19:  IF (R[52]<>1100) THEN ;
20:  PAUSE ;
21:  ENDIF ;
22:  CALL MM_GET_POS(1,60,70,80) ;
23:L PR[60] 800mm/sec CNT100 Offset,PR[1]    ;
24:L PR[60] 800mm/sec FINE    ;
25:  !Add object grasping logic here ;
26:   ;
27:L PR[60] 800mm/sec CNT100 Offset,PR[1]    ;
28:  !Add transition point ;
29:L P[3] 800mm/sec FINE    ;
30:  !Move to DROP Position ;
31:L P[4] 800mm/sec CNT100 Offset,PR[2]    ;
32:L P[4] 200mm/sec FINE    ;
33:  !Add object releasing logic here ;
34:   ;
35:L P[4] 800mm/sec CNT100 Offset,PR[2]    ;
36:  !Move to HOME Position ;
37:J P[1] 100% FINE    ;

程序逻辑解读

  1. 移动机器人至 HOME 点。

  2. 移动到视觉拍照位置。

  3. 调用 MM_INIT_SKT 对通信进行初始化设置。

  4. 如需设置 Mech-Vision 工程配方,可在 MM_SET_MOD 设置添加 Mech-Vision 工程配方。

  5. MM_START_VIS 触发 Mech-Vision 工程运行。

  6. 等待 1 秒。Eye-To-Hand 模式下,若在 MM_START_VIS 和 MM_GET_VIS 之间有移动步骤,则不需要在此设置等待;Eye-In-Hand 模式下则必须等待一秒,在相机拍照完成之前保持相机静止。

  7. 获取 Mech-Vision 工程计算出的位姿。

  8. 判断获取位姿的状态码是否正常,若状态码返回异常,机器人程序将暂停,用户需要进行处理。

  9. 移动到抓取点。

  10. 移动到抓取点和放置点之间的安全区域。

  11. 移动到固定的放置点。

用户自定义部分

  • 定义机器人 HOME 点

    J P[1] 100% FINE:用户需将 HOME 点位置记录在 P[1] 位姿变量中。

  • 定义工具中心点 TCP

    UTOOL_NUM=1:用户需将调用坐标系改为存储了实际 TCP 值的坐标系。用户可以通过更改工具坐标系 1 的值调整 TCP 位置。

  • 示教拍照点

    L P[2] 1000mm/sec FINE:用户需将拍照点位置记录在 P[2] 位姿变量中。

  • 示教过渡点

    L P[3] 800mm/sec FINE:用户可添加一个或几个中间点,使机器人从抓取点移动至放置点过程中,无碰撞。

  • 示教放置点

    L P[4] 200mm/sec FINE:用户需将放置位置记录在 P[4] 位姿变量中。

  • 定义抓取前后,放置前后的接近距离

    • 接近抓取点

      L PR[60] 800mm/sec CNT100 Offset,PR[1]:移动到抓取点上方,偏差设置在 PR[1] 里面,用户需要修改偏移量,保证接近过程无碰撞。

    • 离开抓取点

      L PR[60] 800mm/sec CNT100 Offset,PR[1]:从抓取点沿工具 Z 轴方向向上移动,偏差也设置在 PR[1] 里面,用户需要修改偏移量,保证离开过程无碰撞。

    • 接近放置点

      L P[4] 800mm/sec CNT100 Offset,PR[2]:移动到放置点上方,用户需要修改偏移量,偏差设置在 PR[2] 里面,保证接近过程无碰撞。

    • 离开放置点

      L P[4] 800mm/sec CNT100 Offset,PR[2]:从放置点沿工具 Z 轴方向向上移动,偏差也设置在 PR[2] 里面,用户需要修改偏移量,保证离开过程无碰撞。

  • 定义夹具动作

    在移动到抓取点和放置点时,需添加夹具控制逻辑用来开关夹具。

使用 Mech-Viz 规划路径

 1:  !FUNCTION:Eye to Hand simple pick ;
 2:  !and place with Mech-Viz ;
 3:  !MechMind,2022-05-30 ;
 4:   ;
 5:  !SET Tool ;
 6:  UTOOL_NUM=1 ;
 7:  !Move to HOME Position ;
 8:J P[1] 100% FINE    ;
 9:  !Move to Camera capture Position ;
10:L P[2] 3000mm/sec FINE    ;
11:  !Set IP address and Port ;
12:  CALL MM_INIT_SKT('8','192.168.1.20',50000,1) ;
13:  WAIT    .10(sec) ;
14:  !Set Vision Recipe ;
15:  //CALL MM_SET_MOD(1,1) ;
16:  !Run Viz Project ;
17:  CALL MM_START_VIZ(1) ;
18:  WAIT    .10(sec) ;
19:  !set branch exitport ;
20:  //CALL MM_SET_BCH(1,1) ;
21:  !get planned path ;
22:  CALL MM_GET_VIZ(2,50,51,52,53) ;
23:  IF (R[53]<>2100) THEN ;
24:  PAUSE ;
25:  ENDIF ;
26:  CALL MM_GET_POS(1,60,70,80) ;
27:  CALL MM_GET_POS(2,61,71,81) ;
28:  CALL MM_GET_POS(3,62,72,82) ;
29:  !follow the planned path to pick ;
30:L PR[60] R[80]mm/sec FINE    ;
31:L PR[61] R[81]mm/sec FINE    ;
32:  !Add object grasping logic here ;
33:   ;
34:L PR[62] R[82]mm/sec FINE    ;
35:  !Add transition point ;
36:L P[3] 800mm/sec FINE    ;
37:  !Move to DROP Position ;
38:L P[4] 800mm/sec CNT100 Offset,PR[2]    ;
39:L P[4] 200mm/sec FINE    ;
40:  !Add object releasing logic here ;
41:   ;
42:L P[4] 800mm/sec CNT100 Offset,PR[2]    ;
43:  !Move to HOME Position ;
44:J P[1] 100% FINE    ;

程序逻辑解读

此样例使用 Mech-Viz 进行视觉引导抓取,然后放置到固定的放置点。

  1. 移动机器人至 HOME 点。

  2. 移动到视觉拍照位置。

  3. 调用 MM_INIT_SKT 对通信进行初始化设置。

  4. 如需设置 Mech-Vision 工程配方,可以在这里调用 MM_SET_MOD 设置 Mech-Vision 工程使用配方。

  5. 触发 Mech-Viz 工程运行。

  6. 获取 Mech-Viz 工程规划的移动路径。

  7. 判断状态码是否正常,若状态码返回异常,机器人程序将暂停,用户需要进行处理。

  8. 将获取的点位依次放到 PR[60],PR[61] 和 PR[62] 中。

  9. 使用运动指令使机器人沿 Mech-Viz 规划路径移动,完成视觉抓取并离开视觉区域。

  10. 移动到抓取点和放置点之间的中间区域。

  11. 移动到固定放置点进行放置。

用户自定义部分

  • 定义机器人 HOME 点

    J P[1] 100% FINE:用户需将 HOME 点位置记录在 P[1] 位姿变量中。

  • 定义工具中心点 TCP

    UTOOL_NUM=1:用户需将调用坐标系改为存储了实际 TCP 值的坐标系。用户可以通过更改工具坐标系 1 的值调整 TCP 位置。

  • 示教拍照点

    L P[2] 1000mm/sec FINE:用户需将拍照点位置记录在 P[2] 位姿变量中。

  • 示教过渡点

    L P[3] 800mm/sec FINE:用户可添加一个或几个中间点,使机器人从抓取点移动至放置点过程中,无碰撞。

  • 示教放置点

    L P[4] 200mm/sec FINE:用户需将放置位置记录在 P[4] 位姿变量中。

  • 定义夹具动作

    在移动到抓取点和放置点时,需添加夹具控制逻辑用来开关夹具。