FANUC（发那科）标准接口程序烧录¶
本节介绍如何将标准接口程序烧录到 FANUC 机器人，包含以下 4 步：
检查硬件及软件版本¶
FANUC 机器人：
6 轴或 7 轴机器人
FANUC 机器人系统版本：
V7.5、V7.7、V8.* 及 V9.* 版本。
FANUC 机器人所需软件包：
R651 或 R632 (karel)R648 (User Socket Msg)
建立网络连接¶
设置IP¶
依次单击 , 进入主机通信界面。
在主机通信界面，选中 TCP/IP ，单击 详细 ，进入设置主机通信界面。
单击 IP地址 栏，使用示教器键盘输入机器人 IP 地址，单击 ENTER 完成。下图为端口 1 示意图。机器人 IP 地址需与工控机 IP 地址在同一网段。
如网线插在 CD38B 网口（对应端口 2），单击 端口 切换至端口 2 ，使用示教器键盘在 IP地址 栏输入机器人 IP 地址，单击 ENTER 完成。
烧录文件至机器人中¶
备份机器人文件¶
插入 U 盘，依次单击 进入文件界面。
提示
U 盘可插入控制柜或示教器中，请根据实际情况选择。
在文件界面，依次单击 ，选择 U 盘文件夹，单击 ENTER 进入文件夹。如 U 盘插入控制柜，请选择 USB盘（UD1:） ；如 U 盘插入示教器，请选择 TP上的USB（UT1:） 。
在 USB 文件夹界面，依次单击 新建文件夹。
请根据需要选择 单词 、 大写 、 小写 或 其他/键盘 ，输入文件夹名称（以 AOA 为例），单击 ENTER 确认，完成后进入该文件夹。
依次单击 开始备份文件。
开始备份后出现删除提示，单击 是 ，删除新建文件夹的内容。确认后，出现备份文件提示，单击 是 ，开始备份机器人文件。
备份完成后，依次单击 可查看已备份文件。
准备工作¶
将 Mech-Center 安装文件中标准接口下的 FANUC 文件夹下的所有文件拷贝至 U 盘中。
文件路径: XXXX/Mech-Center-xxx/Robot_Interface/FANUC 。
注意
文件必须放在 U 盘根目录下，不可嵌套，不可改名。
请复制文件夹中的全部文件，而不要直接复制整个文件夹。
开始烧录¶
插入 U 盘，依次单击 进入文件界面。
提示
U 盘可插入控制柜或示教器中，请根据实际情况选择。
在文件界面，依次单击 。
选择 USB 的安装文件夹。如 U 盘插入控制柜，请选择 USB盘（UD1:） ；如 U 盘插入示教器，请选择 TP上的USB（UT1:） 。
安装位置确认后，可查看 U 盘根目录文件。单击第一行 （所有文件） ，然后单击 ENTER 。
此时可以看到需要烧录的程序文件夹。依次单击 ，开始执行一键烧录程序。
提示
此处以 U 盘插入机器人示教器上为例，U 盘插入机器人控制柜操作类似。
当出现如下信息（Programs Loaded）时，表示导入成功。单击 确定，退出程序。
烧录后的操作¶
单击示教器上的 SELECT 进入程序选择界面，移动光标至 MM_AUTO_CALIB ，单击 ENTER 进入程序。
在 MM_AUTO_CALIB 程序页面中设置 CALL MM_INIT_SKT 参数，该指令共有 4 个参数，根据实际情况设置。
参数 1：客户端号（1~8）
参数 2：工控机IP地址
参数 3：工控机服务端口号
参数 4：超时等待时间（单位为 min）
设置完成后，单击 STEP ，机器人切换至单步运行模式，此时示教器显示屏上的 单步 变为黄色。
按下示教器背部的使能开关（任一均可）。
同时按住 SHIFT 和 FWD ，开始运行首行指令 CALL MM_INIT_SKT 。
CALL MM_INIT_SKT 运行完成后，依次单击 ，进入用户界面。
用户界面出现如下信息时，烧录成功。
注意
以上操作全部完成后需重启机器人。
测试机器人连接状态¶
在 Mech-Center 中配置接口参数¶
运行 Mech-Center，打开部署设置。
选择 Mech_Interface，勾选 启用 Mech_Interface 。
接口服务类型选择 标准接口 。
接口选项选择 TCP Server ，HEX ， 大端模式 。
设置机器人型号。
端口号默认 50000，如需修改，请在机器人端初始化通信时更改相应参数。
设置完成后，单击 保存 。
测试连接¶
单击 Mech-Center 主界面工具栏中的 启动接口服务 。
参考上文，手动单步运行机器人程序 MM_AUTO_CALIB 的首行指令 CALL MM_INIT_SKT 。如 Mech-Center 显示如下内容，则表示连接成功。
