FANUC(发那科)标准接口程序烧录

本节介绍如何将标准接口程序烧录到 FANUC 机器人,包含以下 4 步:

检查硬件及软件版本

  • FANUC 机器人:

    6 轴或 7 轴机器人

  • FANUC 机器人系统版本:

    V7.5、V7.7、V8.* 及 V9.* 版本。

  • FANUC 机器人所需软件包:

    R651 或 R632 (karel)
    R648 (User Socket Msg)

建立网络连接

硬件连接

将网线插入机器人控制柜主板的 CD38A 或 CD38B 网口,如下图所示。CD38A 对应端口 1,CD38B 对应端口 2。

../../../../_images/hardware_connection7.png

设置IP

  1. 依次单击 MENU ‣ 设置 ‣ 主机通信 ‣ ENTER, 进入主机通信界面。

    ../../../../_images/ip_setup1.png
  2. 在主机通信界面,选中 TCP/IP ,单击 详细 ,进入设置主机通信界面。

    ../../../../_images/tcpip1.png
  3. 单击 IP地址 栏,使用示教器键盘输入机器人 IP 地址,单击 ENTER 完成。下图为端口 1 示意图。机器人 IP 地址需与工控机 IP 地址在同一网段。

    ../../../../_images/set_ip_p11.png
    ../../../../_images/set_ip_p21.png
  4. 如网线插在 CD38B 网口(对应端口 2),单击 端口 切换至端口 2 ,使用示教器键盘在 IP地址 栏输入机器人 IP 地址,单击 ENTER 完成。

    ../../../../_images/set_ip_p31.png

烧录文件至机器人中

备份机器人文件

  1. 插入 U 盘,依次单击 MENU ‣ 文件 ‣ 文件 ‣ ENTER 进入文件界面。

    ../../../../_images/enter_file_path1.png

    提示

    U 盘可插入控制柜或示教器中,请根据实际情况选择。

  2. 在文件界面,依次单击 工具 ‣ 切换设备 ,选择 U 盘文件夹,单击 ENTER 进入文件夹。如 U 盘插入控制柜,请选择 USB盘(UD1:) ;如 U 盘插入示教器,请选择 TP上的USB(UT1:)

    ../../../../_images/select_device1.png
    ../../../../_images/enter_usb_file1.png
  3. 在 USB 文件夹界面,依次单击 工具 ‣ 创建目录 新建文件夹。

    ../../../../_images/build_file_11.png
  4. 请根据需要选择 单词大写小写其他/键盘 ,输入文件夹名称(以 AOA 为例),单击 ENTER 确认,完成后进入该文件夹。

    ../../../../_images/build_file_21.png
  5. 依次单击 备份 ‣ 以上所有 ‣ ENTER 开始备份文件。

    ../../../../_images/rebase_file_11.png
  6. 开始备份后出现删除提示,单击 ,删除新建文件夹的内容。确认后,出现备份文件提示,单击 ,开始备份机器人文件。

    ../../../../_images/rebase_file_21.png
    ../../../../_images/rebase_file_31.png
  7. 备份完成后,依次单击 所有文件 ‣ ENTER 可查看已备份文件。

    ../../../../_images/check_file_11.png
    ../../../../_images/check_file_21.png

准备工作

将 Mech-Center 安装文件中标准接口下的 FANUC 文件夹下的所有文件拷贝至 U 盘中。

文件路径: XXXX/Mech-Center-xxx/Robot_Interface/FANUC

注意

  • 文件必须放在 U 盘根目录下,不可嵌套,不可改名。

  • 请复制文件夹中的全部文件,而不要直接复制整个文件夹。

开始烧录

  1. 插入 U 盘,依次单击 MENU ‣ 文件 ‣ 文件 ‣ ENTER 进入文件界面。

    ../../../../_images/select_file3.png

    提示

    U 盘可插入控制柜或示教器中,请根据实际情况选择。

  2. 在文件界面,依次单击 工具 ‣ 切换设备

    ../../../../_images/set_device1.png
  3. 选择 USB 的安装文件夹。如 U 盘插入控制柜,请选择 USB盘(UD1:) ;如 U 盘插入示教器,请选择 TP上的USB(UT1:)

    ../../../../_images/all_files_usb1.png
  4. 安装位置确认后,可查看 U 盘根目录文件。单击第一行 (所有文件) ,然后单击 ENTER

    ../../../../_images/all_files1.png
  5. 此时可以看到需要烧录的程序文件夹。依次单击 INSTALL_UT.cm ‣ ENTER ‣ 是 ,开始执行一键烧录程序。

    ../../../../_images/install_ut1.png

    提示

    此处以 U 盘插入机器人示教器上为例,U 盘插入机器人控制柜操作类似。

  6. 当出现如下信息(Programs Loaded)时,表示导入成功。单击 确定,退出程序。

    ../../../../_images/loaded_successfully1.png

烧录后的操作

  1. 单击示教器上的 SELECT 进入程序选择界面,移动光标至 MM_AUTO_CALIB ,单击 ENTER 进入程序。

    ../../../../_images/auto_cable.png
  2. 在 MM_AUTO_CALIB 程序页面中设置 CALL MM_INIT_SKT 参数,该指令共有 4 个参数,根据实际情况设置。

    • 参数 1:客户端号(1~8)

    • 参数 2:工控机IP地址

    • 参数 3:工控机服务端口号

    • 参数 4:超时等待时间(单位为 min)

    ../../../../_images/mm_init_skt.png
  3. 设置完成后,单击 STEP ,机器人切换至单步运行模式,此时示教器显示屏上的 单步 变为黄色。

    ../../../../_images/step1.png
    ../../../../_images/step_21.png
  4. 按下示教器背部的使能开关(任一均可)。

    ../../../../_images/enable_switch.png
  5. 同时按住 SHIFTFWD ,开始运行首行指令 CALL MM_INIT_SKT

    ../../../../_images/run_command.png
  6. CALL MM_INIT_SKT 运行完成后,依次单击 MENU ‣ 用户,进入用户界面。

    ../../../../_images/user_interface.png
  7. 用户界面出现如下信息时,烧录成功。

    ../../../../_images/restart_robot.png

注意

以上操作全部完成后需重启机器人。

测试机器人连接状态

在 Mech-Center 中配置接口参数

../../../../_images/connect_robot11.png
  1. 运行 Mech-Center,打开部署设置。

  2. 选择 Mech_Interface,勾选 启用 Mech_Interface

  3. 接口服务类型选择 标准接口

  4. 接口选项选择 TCP ServerHEX大端模式

  5. 设置机器人型号。

  6. 端口号默认 50000,如需修改,请在机器人端初始化通信时更改相应参数。

  7. 设置完成后,单击 保存

测试连接

  1. 单击 Mech-Center 主界面工具栏中的 启动接口服务

    ../../../../_images/connect_robot21.png
  2. 参考上文,手动单步运行机器人程序 MM_AUTO_CALIB 的首行指令 CALL MM_INIT_SKT 。如 Mech-Center 显示如下内容,则表示连接成功。

    ../../../../_images/connect_robot31.png