FANUC（发那科）接口程序指令说明¶
FANUC 机器人程序调用说明：
程序的形参列表中各个参数之间以逗号分隔；
每个形参变量都定义为局部变量，只在程序中有效；
程序的形参列表支持定义输入参数和输出参数。
标准接口程序指令如下：
初始化通信参数指令¶
该指令用于设置 TCP/IP 通信的客户端口号，IP 地址，服务端口号，以及通信超时等待时间。
程序¶
MM_INIT_SKT (C_Tag, Ip_Addr, Svr_Port, Time_Out)
参数¶
参数
描述
输入参数
C_Tag
客户端口号；输入机器人端口号字符串。
Ip_Addr
IP 地址；输入工控机 IP 字符串。
Svr_Port
服务端口号；端口号默认为 50000。
Time_Out
等待时间；单位为 min。
示例¶
CALL MM_INIT_SKT ('1','192.168.1.20',50000,5)该实例程序指定客户端口号为 1，工控机 IP 地址为：192.168.1.20，服务端口号为 50000，超时时间为 5min。
启动 Mech-Vision 工程¶
该指令用于触发 Mech-Vision 工程的运行，执行相机拍照和视觉处理。用于只使用 Mech-Vision 而不使用 Mech-Viz 的场景。
程序¶
MM_START_VIS (Job, Pos_Num_Need, SendPos_Type)
参数¶
参数
描述
输入参数
Job
Mech-Vision 工程在 Mech-Center 中的注册序号，序号范围 [1~99]。
通过 Mech-Center 部署设置-> Mech-Vision 查询和调整。
Pos_Num_Need
希望 Mech-Vision 输出的视觉结果数量。可设置范围 [1~20]，0 表示获取所有。
SendPos_Type
机器人发送的拍照位姿类型，可设置范围 [0~2]。
0：不需要拍照位姿，比如 Eye to Hand 可为 0； 1：拍照位姿是 JPS 关节角形式； 2：拍照位姿是法兰位姿。
示例¶
CALL MM_START_VIS (1,1,1)该示例触发 Mech-Vision 工程 1 的运行，希望 Mech-Vision 工程 1 返回 1 个视觉结果，机器人将触发 Mech-Vision 工程时的 JPS 关节角数据发送给 Mech-Center。
获取视觉目标点¶
该指令用于启动 Mech-Vision 工程之后，获取视觉识别结果。用于只使用 Mech-Vision 而不使用 Mech-Viz 的场景。
程序¶
MM_GET_VIS (Job, Reg_Lst_Data, Reg_Pos_Num, Reg_Status)
参数¶
参数
描述
输入参数
Job
Mech-Vision 工程在 Mech-Center 中的注册序号，序号范围 [1~99]。
通过 Mech-Center 部署设置-> Mech-Vision 查询和调整。
输出参数
Reg_Lst_Data
R 寄存器号，用于记录点位是否发送完毕，值为 0 或 1。
0：视觉点未全部发送。 1：视觉点已全部发送。
Reg_Pos_Num
R 寄存器号，用于保存返回的 Pose 点数量。Pose 点数量范围 1~20。
MM_Status
R 寄存器号，用于保存状态码。可参考 标准接口状态码及错误排查 。
示例¶
CALL MM_GET_VIS (1,50,51,52)该示例用于获取 Mech-Vision 工程 1 的视觉结果。是否还有视觉点保存在寄存器 R[50] 里，返回的视觉点数量保存在寄存器 R[51] 里，指令执行的状态码保存在寄存器 R[52] 里。
启动 Mech-Viz 工程¶
该指令用于启动 Mech-Viz 工程，调用相应的 Mech-Vision 工程，并规划抓取路径。用于既有 Mech-Vision 又有 Mech-Viz 的场景。
程序¶
MM_START_VIZ (SendPos_Type)
参数¶
参数
描述
输入参数
SendPos_Type
位姿类型，值为 0 或 1。
0：Mech-Viz 中仿真机器人会从关节角 [0,0,0,0,0,0] 位置开始运动。 1：Mech-Viz 中仿真机器人会从当前机器人关节角位置开始运动。
示例¶
CALL MM_START_VIZ (1)该示例触发 Mech-Viz 工程运行，并将当前机器人的关节角发送给 Mech-Center。
获取 Mech-Viz 数据¶
用于获取Mech-Viz工程规划的抓取路径。
程序¶
MM_GET_VIZ (Jps_Pos, Reg_Lst_Data, Reg_Pos_Num, Reg_VPos_Num, Reg_Status)
参数¶
参数
描述
输入参数
Jps_Pos
要获取的路径上点的位姿类型。
1：Mech-Viz 返回的位姿类型为机器人关节角。 2：Mech-Viz 返回的位姿类型为机器人 TCP。
输出参数
Reg_Lst_Data
R 寄存器号，用于表示点位是否发送完毕，0 代表未发送完毕，1 代表发送完毕。
Reg_Pos_Num
R 寄存器号，用于保存接收到的位姿数量，Pose 点数量为 1~20。
Reg_VPos_Num
R 寄存器号，用于保存第一个视觉移动在路径中的位置编号。
例如路径是：移动 -1，移动 -2，视觉移动 -1，移动 -3，则视觉移动的位置是 3。若路径中无视觉移动，则返回值为 0。
Reg_Status
R 寄存器号，用于保存状态码，可参考 标准接口状态码及错误排查 。
示例¶
CALL MM_GET_VIZ (2,50,51,52,53)该示例用于接收 Mech-Viz 返回的机器人移动路径，移动点数据类型为 TCP，点位是否发送完毕保存在寄存器 R[50] 中，位姿的数量保存在寄存器 R[51] 中，视觉移动点在路径中的编号保存在寄存器 R[52] 中，指令执行的状态码保存在寄存器 R[53] 中。
获取视觉点坐标值¶
用于将 Mech-Vision 返回的视觉结果，或 Mech-Viz 返回的移动路径里的某个 TCP 数据，转存到指定位置变量中。
程序¶
MM_GET_POS (Serial, Pr_Num, Reg_Label, Reg_Speed)
参数¶
参数
描述
输入参数
Serial
指定要转存的是第几个位姿点。
输出参数
Pr_Num
PR 寄存器号，用于保存指定接收的位姿数据。
MM_Label
R 寄存器号，用于保存和指定位姿数据相对应的标签数据。
MM_Speed
R 寄存器号，用于保存和指定位姿数据相对应的移动速度。
示例¶
CALL MM_GET_POS (1,60,61,62)该示例用于将收到的第一个位姿点保存到位置寄存器 PR[60] 中，将标签保存到寄存器 R[61] 中，将移动速度保存到寄存器 R[62] 中。
获取视觉点关节角(使用 Mech-Viz 软件规划时有效)¶
用于将 Mech-Vision 返回的视觉结果或 Mech-Viz 返回的移动路径里的某个 JPS 关节角数据转存到指定位置变量中。用于 Mech-Viz 规划时有效。
程序¶
MM_GET_JPS (Serial, Pr_Num, Reg_Label, Reg_Speed)
参数¶
参数
描述
输入参数
Serial
指定要转存的是第几个位姿点。
输出参数
Pr_Num
PR 寄存器号，用于保存指定的关节角数据。
Reg_Label
R 寄存器号，用于保存和指定位姿数据相对应的标签数据。
Reg_Speed
R 寄存器号，用于保存和指定位姿数据想对应的移动速度。
示例¶
CALL MM_GET_JPS (1,60,61,62)该示例用于将收到的第一个位姿点保存到位置变量 PR[60] 中，将标签保存到变量 R[61] 中，将移动速度保存到变量 R[62] 中。
切换 Mech-Vision 配方¶
Mech-Vision 的配方功能，用于不同工件识别时，修改 Mech-Vision 工程各步骤的属性参数，包括图像匹配模板，ROI，置信阈值等。该指令需要在 MM_START_VIS 程序之前使用。
程序¶
MM_SET_MOD (Job, Model_Num)
参数¶
参数
描述
输入参数
Job
Mech-Vision 工程在 Mech-Center 中的注册序号，序号范围 [1~99]。
通过 Mech-Center 部署设置-> Mech-Vision 查询和调整。
Model_Num
Mech-Vision 工程中配方模板的编号。编号范围[1~99]。
示例¶
CALL MM_SET_MOD (2,2)该示例会将 Mech-Vision 工程 2 的配方切换成配方 2。
选择 Mech-Viz 分支¶
用于 Mech-Viz 工程中有分支（按服务消息）任务时，控制 Mech-Viz 工程中的分支任务走指定的出口。在调用该指令之前，需要先调用 MM_START_VIZ 。Mech-Viz 运行到分支任务会等待 MM_SET_BCH 发送该分支的分支出口。
程序¶
MM_SET_BCH (Branch_Num, Export_Num)
参数说明：
参数
描述
输入参数
Branch_Num
分支任务编号，该参数应为正整数，即 消息分支 的任务编号。任务编号可在任务参数中读取。
Export_Num
给定分支的出口号，Mech-Viz 程序将沿该出口继续执行。参数范围[1-99] 。
示例¶
CALL MM_SET_BCH (1,3)该示例会指定 Mech-Viz 工程执行遇到分支名称为 1 的任务，走第 3 出口。
设置移动索引¶
索引类的 Move skill，比如按序列移动，按阵列移动，自定义垛型，预设垛型等。可以调用该指令设置索引类 move skill 的属性中的索引序号。在调用该指令之前，需要先执行 MM_START_VIZ 。
程序¶
MM_SET_IDX (Skill_Num, Index_Num)
输入参数说明：
Skill_Num
移动索引任务编号，该参数应为正整数。任务编号可在任务参数中读取
Index_Num
下次执行此任务时应设置的索引值。
发送该指令时，Mech-Viz 中的当前索引值将变为该参数值减 1。
当 Mech-Viz 项目运行到该指令指定的任务时，Mech-Viz 中的当前索引值将增加 1，成为该参数的值。
示例:
CALL MM_SET_IDX (2,10)
该示例设置 Mech-Viz 工程中的任务名称 “2” 的当前索引值为 9。
获取软件状态¶
用于获取 Mech-Vision，Mech-Viz，Mech-Center 的软件运行状态。目前只支持检测 Mech-Vision 是否注册就绪。
程序¶
MM_GET_STAT (MM_Status: OUT)
参数¶
参数
描述
输出参数
MM_Status
R 寄存器号，用于保存指令状态码。可参考 标准接口状态码及错误排查 。
示例¶
CALL MM_GET_STAT (70)该示例将检查系统状态的状态码保存到寄存器 R[70] 中。
向 Mech-Vision 传入物体尺寸¶
Mech-Vision 工程中动态传入物体尺寸。需要在执行 MM_START_VIS 之前调用。
程序¶
MM_SET_BS (Job:IN, Lenght, Width, Height)
参数说明:
参数
描述
输入参数
Job
Mech-Vision 工程在 Mech-Center 中的注册序号，序号范围 [1~99]。
通过 Mech-Center 部署设置-> Mech-Vision 查询和调整。
Lenght
箱子长度，单位 mm（浮点数）
Width
箱子宽度，单位 mm（浮点数）
Height
箱子高度，单位 mm（浮点数）
示例¶
CALL MM_SET_BS (1,11.0,12.0,13.0)该示例将设置 Mech-Vision 工程中的读取物体尺寸步骤的物体尺寸为 11 × 12 × 13mm。
获取 DO 列表 / 设置 DO¶
当需要使用 Mech-Viz 中的吸盘分区/多抓功能时，可通过该指令来获取规划的分区 DO 信号列表。调用该指令之前需要先调用 MM_GET_VIZ 。
请参考 XXXX/Mech-Center-xxx/tool/viz_project/suction_zone 中 Mech-Viz 模板工程使用，并在运行之前在工程中设置对应的吸盘配置文件。
程序¶
获取 DO 信号：
MM_GET_DL
设置 DO 信号：
MM_SET_DL
参数¶
无
示例¶
CALL MM_GET_DLCALL MM_SET_DL执行该程序会将 Mech-Viz 计算的 DO 列表保存到 Do_Port[i] 数组内，然后将值写入到相应的 DO 信号里。
设置外部位姿¶
动态传入位姿点数据。配合 Mech-Viz 中的 外部移动 使用。该功能需要配合 XXXX/Mech-Center-xxx/tool/viz_project/outer_move 工程使用，并在运行之前把其中的 外部移动 放到合适的位置。 该指令需要在调用 MM_START_VIZ 程序之前调用。
程序¶
MM_SET_POS (X, Y, Z, W, P, R)
参数¶
参数
描述
输入参数
变量1
X；mm（浮点数）
Y；mm（浮点数）
变量3
Z；mm（浮点数）
变量4
W；度（浮点数）
变量5
P；度（浮点数）
变量6
R；度（浮点数）
示例¶
CALL MM_SET_POS (100.1,200.2,300.3,90.0,180.0,0.0)该示例将位姿数据（100.1,200.2,300.3,90.0,180.0,0.0）发送给 Mech-Viz 的外部移动任务。
标定¶
该程序用于相机外参的自动标定。该程序配合 Mech-Vision 的相机标定工具，可以实现标定过程全自动。具体可以参见标定操作流程。
程序¶
MM_CALIB (Move_Type, PosJps, WaitTime, AxisNum, AxisVal, Reg_CalibPos)
参数说明：
参数
描述
输入参数
Move_Type
移动方式
1：MoveL 2：MoveJ
PosJps
使用坐标点位或关节角数据
1-坐标点 2-关节角
WaitTime
机器人移动到标定点后的等待时间（防止机器人发生抖动）；默认为 2 秒；单位为 s（秒）
AxisNum
机器人轴数
AxisVal
外部轴数据（当有 7 轴时）,没有 7 轴写 0；mm（浮点数）
Reg_CalibPos
MM_AUTO_CALIB 中使用位置的寄存器号；默认占用 PR[100]
示例¶
CALL MM_CALIB (2,1,2,6,0,100)该示例执行标定流程，机器人通过走关节的形式进行标定，接收的点位使用坐标点的形式，机器人移动到标定点后的等待时间为 2 秒，没有外部轴，使用位置寄存器 PR[100] 存储接收点位的值。