ABB 接口程序指令说明¶

ABB 机器人程序调用说明：

程序的 形参列表 中各个参数之间以逗号分隔。
每个 形参变量 都定义为 局部变量 ，只在程序中有效。
程序的 形参列表 支持定义 输入参数 和 输出参数 。
调用程序时的实参：输入实参可以是常量、全局变量或局部变量，输出实参可以是全局变量，或局部变量。

本节将介绍以下指令：

初始化通信参数
启动 Mech-Vision 工程
获取视觉目标点
启动 Mech-Viz 工程
获取 Mech-Viz 数据
获取视觉点坐标值
获取视觉点关节角（用 Mech-Viz 规划时有效）
切换 Mech-Vision 配方
选择 Mech-Viz 分支
设置移动索引
获取软件状态
向 Mech-Vision 中传入物体尺寸
获取 DO 信号列表
设置 DO 信号列表
向 Mech-Viz 中传入 TCP
标定

初始化通信参数 ¶

该程序用于设置 TCP/IP 通信的主机IP地址、端口号，以及通信超时等待时间。

程序¶

MM_Init_Socket “IP_Address”,Server_Port,Time_Out;

输入参数¶

IP_Address

主机的 IP 地址

Server_Port

TCP/IP 通信端口号，端口号默认为 50000

Time_Out

超时等待时间；单位为 s

示例¶

MM_Init_Socket “192.168.1.20”,50000,60;

执行该示例程序将需要连接的主机 IP 地址设为 192.168.1.20，端口号为 50000，超时时间为 60s。

启动 Mech-Vision 工程 ¶

该指令启动 Mech-Vision 工程，用于执行相机拍照和视觉识别。

如果工程为 Eye In Hand 模式，该指令将把机器人拍照位姿传入工程。

该指令用于仅使用 Mech-Vision 的场景。

程序¶

MM_Start_Vis Job,Pos_Num_Need,SendPos_Type;

输入参数¶

Job

Mech-Center 中 Mech-Vision 工程编号，即 Mech-Center 中部署设置 ‣ Mech-Vision 中工程路径左侧显示的数字。可拖拽调整。

Pos_Num_Need

预期视觉点数量，即期望从 Mech-Vision 得到的视觉点数量。视觉点信息包括视觉位姿及对应点云、标签、缩放等。

0：从 Mech-Vision 工程取得识别结果中所有的视觉点。

大于0的整数：从 Mech-Vision 工程取得识别结果中指定数量的视觉点。

如果视觉点总数小于该参数值，则取得识别结果中所有视觉点。

如果视觉点总数大于等于该参数值，则取得该参数指定数量的视觉点。

提示

获取视觉点的指令是 102 指令。默认每次执行 102 指令最多可以获取 20 个视觉点。在第一次执行 102 指令后，其中一个返回的参数将体现是否已返回所有请求的视觉点；如果没有，请重复执行 102 指令。

SendPos_Type

机器人位姿类型，该参数指定真实机器人的位姿将以何种形式传入 Mech-Vision。参数范围：0~2。

0：该指令不需向视觉系统传入机器人位姿。如果工程为 Eye To Hand 模式，则拍照与机器人位姿无关，Mech-Vision 不需要机器人的位姿。

1：机器人位姿以 JPs 关节角形式传入。

2：机器人位姿以法兰位姿形式传入。

示例¶

MM_Start_Vis 1,1,1

该示例触发 Mech-Vision 工程 1 的运行，希望 Mech-Vision 工程 1 返回 1 个视觉点，机器人将触发 Mech-Vision 工程时的 JPs 关节角数据发送给 Mech-Center 。

获取视觉目标点 ¶

用在“启动 Mech-Vision 工程”指令之后，使用该指令获取 Mech-Vision 的识别结果（视觉点）对应的机器人位姿及标签，机器人位姿形式为工具位姿（TCP）。

Mech-Center 会自动将视觉点信息转换为对应的机器人 TCP，其过程为：

将视觉点包含的位姿绕 Y 轴旋转 180°。

识别对应机器人型号的参考坐标系定义是否涉及机器人基座高度，并相应增加垂直方向的偏置。

提示

102 指令单次接收 TCP 数量上限默认为 20。如需要获取的 TCP 数量大于 20，需多次执行该指令来获取所有所需 TCP。

程序¶

MM_Get_VisData Job,Last_Data,Pos_Num,MM_Status;

输入参数¶

Job

Mech-Center 中 Mech-Vision 工程编号，即 Mech-Center 中部署设置 ‣ Mech-Vision 中工程路径左侧显示的数字。可拖拽调整。

输出参数¶

Last_Data

该参数表明是否已取得所有所需 TCP。值为 0 或 1。

0：未取得所有所需 TCP。请重复执行 102 指令直到该参数值为 1。

1：已取得所有所需 TCP。

如果“启动 Mech-Vision 工程”指令指定的预期 TCP 数量大于 20（收发数据长度的默认值），可通过该参数判断是否还有未发送的 TCP。若数据未发送完毕，则可以重复调用 102 指令，继续接收。

提示

如未取得所有 TCP，若此时调用 101 指令重新拍照，则未取得的 TCP 将被清除。

变量类型：num

Pos_Num

执行该指令获得的 TCP 数量。

如果请求 TCP 数量大于等于 Mech-Vision 识别的视觉点数量，按照 Mech-Vision 识别的视觉点数量发送。

如果请求 TCP 数量小于 Mech-Vision 识别视觉点数量，按照请求数量发送。

默认范围：0~20。

变量类型：num

MM_Status

若指令执行正常，则返回 1100 状态码；否则返回对应的错误码。

调用该指令时，若 Mech-Vision 结果还未返回，则 Mech-Center 会等待 Mech-Vision 结果返回后再给机器人返回。默认等待 10 秒超时，若发生超时，返回超时错误状态码。

变量类型：num

示例¶

MM_Get_VisData 1,LastData,PoseNum,MMStatus;

该示例用于获取 Mech-Vision 工程 1 的视觉结果。LastData 表示是否仍有 TCP 未传输完毕，PoseNum 表示当次返回的 TCP 数量，MM_Status为状态码。

启动 Mech-Viz 工程 ¶

用于既使用 Mech-Vision 又使用 Mech-Viz 的场景。该指令用于运行 Mech-Viz 工程，启动对应的 Mech-Vision 工程，Mech-Viz 基于 Mech-Vision 的视觉结果规划机器人的运动路径。

请在需要启动 Mech-Viz 工程中勾选自动加载。

Mech-Center 安装目录 (tool/viz_project) 文件夹内保存有一些典型应用工程模板，用户可以在模板的基础上进行修改。

用于标准接口的 Mech-Viz 样例工程描述请见标准接口用 Mech-Viz 样例工程。

程序¶

MM_Start_Viz SendPos_Type;

输入参数¶

SendPos_Type

机器人的位姿类型。参数范围：0~1。

0：

Mech-Viz 不需要读取当前真实机器人的位姿，该指令将不发送位姿。即如果工程为 Eye To Hand 模式，则拍照与机器人位姿无关，工程不需要读取机器人的拍照位姿。

位姿类型设置为 0 时，Mech-Viz 中仿真机器人会从初始位姿 JPs = [0, 0, 0, 0, 0, 0] 开始移动到第一个目标点。

1：

传入 Mech-Viz 的位姿为 JPs 关节角及法兰位姿形式。Mech-Viz 中，仿真机器人将从初始位姿（即本指令传输的位姿）移动到规划的路径的第一个目标点。

位姿类型设置为 1 时，Mech-Viz 中仿真机器人会从初始位姿 JPs = 输入的 JPs 开始运动到第一个目标点。

提示

当场景中存在碰撞模型，干扰机器人从初始位姿 JPs = [0, 0, 0, 0, 0, 0] 移动到第一个目标点时，则位姿类型必须设置为 1。

示例¶

MM_Start_Viz 1;

该示例触发 Mech-Viz 工程运行，并将当前机器人的关节角及法兰位姿发送给 Mech-Center。

获取 Mech-Viz 数据 ¶

该指令用于获取 Mech-Viz 规划的路径。应在执行“启动 Mech-Viz 工程”指令后获取规划路径。

限制：默认设置下，该指令每次最多只能获取 20 个规划路径的目标点，所以该指令可能需要调用多次。

注解

如果工程中某个移动类任务的目标点不应发给机器人，请取消勾选该任务参数中的“发送移动目标”选项。

程序¶

MM_Get_VizData GetPos_Type,Last_Data,Pos_Num,VisPos_Num,MM_Status;

输入参数¶

GetPos_Type

目标点类型，该参数用于指定 Mech-Viz 将返回何种形式的目标点。

1：目标点将以机器人关节角（JPs）的形式返回。

2：目标点将以机器人工具位姿（TCP）的形式返回。

输出参数¶

Last_Data

是否发送完成。

0：未发送完路径中的全部目标点。请重复执行该指令，直到该参数值为 1。

1：已发送完路径中全部目标点。

Pos_Num

目标点数量。该参数用于显示此次执行该指令返回了多少路径目标点（[位姿、标签、速度]）。

如果路径中含有 20 个以上目标点，请多次执行该指令。

默认范围：0~20。

VisPos_Num

“视觉移动”任务位置，即“视觉移动”任务目标点在整个路径中的位置。“视觉移动”任务即移动至视觉点（抓取物体的点）的移动任务。

比如，如果规划路径由以下任务组成：“移动_1”，“移动_2”，“视觉移动”，“移动_3”，则“视觉移动”任务位置为3。

如果路径中无“视觉移动”任务，则该参数值为 0。

MM_Status

状态码。

若指令执行正常，则返回 2100 状态码；否则返回对应的错误码。

提示

调用该指令时，若 Mech-Viz 结果还未返回（正在运行中），Mech-Center 会等待 Mech-Viz 结果返回后再给机器人返回，默认等待 10s 超时，若发生超时，则给机器人返回超时错误。

示例¶

MM_Get_VizData 2,Last,Pos_Num,Vis_Index,StatusCode;

该示例用于接收 Mech-Viz 返回的机器人移动路径，移动点数据类型为 TCP，点位是否发送完毕保存在变量 Last 中，位姿的数量保存在变量 Pos_Num 中，视觉移动点在路径中的编号保存在变量 Vis_Index 中，指令执行的状态码保存在变量 StatusCode 中。

获取视觉点坐标值 ¶

用于将 Mech-Vision 返回的视觉结果或 Mech-Viz 返回的移动路径里的某个位姿数据转存到指定位姿变量中。

程序¶

MM_Get_Pose Index,P90,Label,Pose_Speed;

输入参数¶

Index：该参数用于指定要转存的是第几个位姿。

输出参数¶

P90

位姿变量，用于保存指定的位姿数据。

Label

num 类型变量，用于保存和指定位姿对应的标签数据。

Pose_Speed

num 类型变量，用于保存和指定位姿对应的移动速度数据。

示例¶

MM_Get_Pose 1,P90,Label,PoseSpeed1;

该示例用于将收到的第一个位姿保存到位置变量 P90 中，将标签保存到变量 Label 中，将移动速度保存到变量 PoseSpeed1 中。

获取视觉点关节角（用 Mech-Viz 规划时有效）¶

用于将 Mech-Vision 返回的视觉结果或 Mech-Viz 返回的移动路径里的某个 JPs 关节角数据转存到指定位姿变量中。

程序¶

MM_Get_Jps Index,Jointtarget,Label,Pose_Speed;

输入参数¶

Index：该参数用于指定要转存的是第几个位姿。

输出参数¶

Jointtarget

关节角变量，用于保存指定的关节角数据。

Label

num 类型变量，用于保存和指定位姿对应的标签数据。

Pose_Speed

num 类型变量，用于保存和指定位姿对应的移动速度数据。

示例¶

MM_Get_Jps 1,jpose1,Label1,PoseSpeed1;

该示例用于将收到的第一个位姿保存到位置变量 jpose1 中，将标签保存到变量 Label1 中，将移动速度保存到变量 PoseSpeed1 中。

切换 Mech-Vision 配方 ¶

切换 Mech-Vision 工程内的参数配方。

Mech-Vision 中步骤的参数设定可通过切换参数配方调整。

参数配方调整涉及的参数通常包括点云匹配模板、图像匹配模板、感兴趣区域、置信度阈值等。

注意

需要在执行“启动 Mech-Vision 工程”指令之前使用该指令。

程序¶

MM_Switch_Model Job,Model_Number;

输入参数¶

Job

Mech-Center 中 Mech-Vision 工程编号，即 Mech-Center 中部署设置 ‣ Mech-Vision 中工程路径左侧显示的数字。可拖拽调整。

Model_Number

配方编号。

Mech-Vision 工程中配方模板的编号，为正整数。单击工程助手 ‣ 参数配方，进入参数配方编辑器。编号范围：1~99。

示例¶

MM_Switch_Model 1,1;

该示例会将 Mech-Vision 工程 1 的配方切换成配方 1 。

选择 Mech-Viz 分支 ¶

该指令用于指定工程将沿哪个分支运行。分支机制通过消息分支任务建立，该指令则通过指定该任务的出口来指定分支。

在执行该指令前请先执行“启动 Mech-Viz 工程”指令。

Mech-Viz 工程运行至消息分支任务时，将等待该指令指定出口。

程序¶

MM_Set_Branch Branch_Num,Exit_Num;

输入参数¶

Branch_Num

分支任务编号。

该参数用于指定分支选择将在哪个消息分支任务上进行。

该参数应为正整数，即消息分支的任务编号。任务编号可在任务参数中读取。

Exit_Num

出口号

该参数用于指定工程将沿消息分支任务的哪个出口运行，Mech-Viz 程序将沿该出口继续执行。参数为正整数。

提示

出口号为 Mech-Viz 显示的端口号 + 1。如端口号为 0，则出口号为 1。

出口号为从 1 开始的端口索引号。比如指定的出口为从左往右数第二个端口，那么出口号为 2。

示例¶

MM_Set_Branch 1,3;

该示例会指定 Mech-Viz 工程执行遇到分支名称为 1 的任务时，走 3 出口。

设置移动索引 ¶

该指令用于设定任务的索引参数值。该类任务一般用于连续或单独指定的移动或其他操作。

带有索引参数的任务包括“序列移动”、“阵列移动”、“自定义垛型”、“预设垛型”等。

在执行该指令前，请先执行“启动 Mech-Viz 工程”指令。

程序¶

MM_Set_Index Skill_Num,Index_Num;

输入参数¶

Skill_Num

任务编号。

该参数指定哪个任务需要索引参数设定。

该参数值应为正整数，即待索引任务的任务编号。任务编号可在任务参数中读取。

Index_Num

下次执行此任务时应设置的索引值。

发送该指令时，Mech-Viz 中的当前索引值将变为该参数值减 1。

当 Mech-Viz 项目运行到该指令指定的任务时，Mech-Viz 中的当前索引值将增加 1，成为该参数的值。

示例:

MM_Set_Index (2,10);

该示例设置 Mech-Viz 工程中编号为 2 的任务的当前索引值为 9，工程运行至该任务时，该任务索引值加一变为 10。

获取软件状态 ¶

该指令用于检查软件运行状态（Mech-Vision、Mech-Viz、Mech-Center）。

目前该指令只支持检查 Mech-Vision 是否可以开始运行工程。

程序¶

MM_Get_Status MM_Status;

输出参数¶

MM_Status

变量，用于保存指令状态码。

系统自检状态。 1101 状态码为“Mech-Vision 工程已就绪”；其他状态码为 “Mech-Vision 工程未就绪”。目前该指令只能用于检查 Mech-Vision 工程是否已就绪。

示例¶

MM_Get_Status StatusCode;

该示例将检查系统状态的状态码保存到变量 StatusCode 中。

向 Mech-Vision 中传入物体尺寸 ¶

该参数用于往 Mech-Vision 工程中动态传入物体尺寸。启动 Mech-Vision 工程前请先确认物体尺寸。

Mech-Vision 工程中应有读取物体尺寸步骤。该步骤参数 从参数读取物体尺寸 应设定为 True。

程序¶

MM_Set_BoxSize Job,Lenght,Width,Height;

输入参数¶

Job

Mech-Center 中 Mech-Vision 工程编号，即 Mech-Center 中部署设置 ‣ Mech-Vision 中工程路径左侧显示的数字。可拖拽调整。

Length, Width, Height

传入 Mech-Vision 工程的物体尺寸（依次为长、宽、高）。尺寸值将被读取物体尺寸步骤读取。

单位：毫米（mm）

示例¶

MM_Set_BoxSize(1,500,300,200)

该示例将设置 Mech-Vision 工程中的读取物体尺寸步骤读取的尺寸为 500*300*200 mm。

获取 DO 信号列表 ¶

该指令用于获取规划的 DO 信号列表。DO 信号列表用于控制多个工具或吸盘分区。

执行该指令前，需要先执行“获取规划路径”指令来获取 Mech-Viz 规划的路径。

请根据模板工程来部署 Mech-Viz 工程，并在工程中设置对应的吸盘配置文件。模板工程为 Mech-Center 安装目录 (tool/viz_project) 下的 suction_zone 工程。

程序¶

MM_Get_DoList Status; 获取 DO 信号。

输出参数¶

Status

状态码。可参考标准接口状态码及错误排查。

示例¶

MM_Get_DoList Status;

执行该程序后，获取 DO 信号的是否成功的状态码会保存在 Status 中。

设置 DO 信号列表 ¶

该指令用于将 Mech-Viz 软件返回的 DoList 设置到 go 信号中，最多支持4组 go 信号，一组 go 信号为 16 位。如需设置多组 go 信号，请多次使用此指令。

注意

该指令需在 MM_Get_DoList 之后使用。

程序¶

MM_Set_DoList Serial,GO16;

输入参数¶

GO16

组信号名称，用于存储需要设置的 DO 信号值。

Serial

状态码。可参考标准接口状态码及错误排查。

示例¶

MM_Set_DoList 1,GO16;

MM_Set_DoList 2,GO32;

执行此程序会将 Mech-Viz 计算的 DO 列表 0-15 写入到 GO16 ，16-32 写入到 GO32 信号里。

向 Mech-Viz 中传入 TCP ¶

该指令用于往 Mech-Viz 工程中动态传入机器人 TCP。读取机器人 TCP 的任务为外部移动。

请基于模板工程部署 Mech-Viz 工程。模板工程路径为 Mech-Center 安装目录下 tool/viz_project/outer_move 。

请将外部移动任务放在工作流程中合适的位置。

该指令需在执行“启动 Mech-Viz 工程”指令之前执行。

程序¶

MM_Set_Pos Pos;

输入参数¶

Pos

机器人 TCP。

用于设定外部移动任务目标点的机器人 TCP 数据。

示例¶

MM_Set_Pos P10;

该示例将位姿变量 P10 中的位姿数据发送为 Mech-Viz 的外部移动任务。

标定 ¶

该指令用于手眼标定（相机外参标定）。

该指令会与 Mech-Vision 同步标定状态，并从 Mech-Vision 处获得机器人需要到达的标定点。

该指令需要运行多次以完成标定。

程序¶

MM_Calib Move_Type，Pos_Jps,Wait_time,\num Ext;

输入参数¶

Move_Type

移动方式

1：直线移动 MoveL。 2：关节移动 MoveJ。

Pos_Jps

参数

描述

输入参数

Move_Type

移动方式；1为 MoveL ，2为 MoveJ 。

Pos_Jps

使用坐标点位或关节角数据；1 使用工具坐标中心点，2 使用关节角。

Wait_Time

机器人移动到标定点后的等待时间（防止机器人发生抖动）；默认为 2 秒；单位为 s（秒）

Ext

可选变量，外部轴数据（当有7轴导轨时使用）；单位为 mm 。

示例1：

MM_Calib 2,1,2;
示例1说明：

该示例设置机器人使用工具中心点坐标，按 MoveJ 方式移动，机器人移动到标定点后的等待时间为 2 秒。
示例2：

MM_Calib 2,1,2,\EXT:=Axis7;
示例2说明：

该示例设置机器人使用工具中心点坐标，按 MoveJ 方式移动，机器人移动到标定点后的等待时间为 2 秒，7轴值为 Axis7 。