ABB 标定操作流程

在开始本节内容之前，请确保：

1. 已参照 ABB 标准接口程序烧录 完成机器人程序烧录，并与 Mech-Center 建立连接。

2. 了解 机器人手眼标定使用指南 中的内容。

本节标定内容通常用于使用接口进行通信，且需要多次进行标定的情况。如有以下两种情况，可直接跳过本文：

• 如使用视觉系统主控，可直接进行 自动标定 。

• 如使用接口进行通信，但标定频次很少，则可直接使用 手动标定 。

选定用于标定的程序

在 T_ROB1 下找到并打开 MM_Auto_Calib 程序模块。确认程序中的 IP 地址为工控机 IP ，且端口号正确。

示教标定起始点

将机器人手动移动到标定初始点位置后，将此位姿修改到 P0 ，在弹出的窗口中单击 修改 。

若现场有第 7 轴导轨，且机器人控制导轨运动，请将 “IsAxis7 :=0;” 修改为 “IsAxis7 :=1;”，并将 Axis7 修改为当前第七轴的值（Axis7 :=XX，XX 为具体第七轴的值）。若现场没有导轨，或者导轨由 PLC 控制，请忽略此步。

运行程序

依次单击 调试 ‣ PP 移至例行程序 。

1. 选中 MM_Calibration 后，单击 确定 。

   

2. 单击 运行程序，直到程序运行到第17行。

   

当出现以下提示：

• 示教器日志中显示：

  

• Mech-Center 日志栏打印：

  

即可开始标定。

在 Mech-Vision 中完成标定

1. 启动 Mech-Vision 软件，单击 相机标定（标准） 或在菜单栏中依次单击 相机助手 ‣ 相机标定 ‣ 标准 打开标定工具。

2. 按照软件提示完成以下设置：

   • 选择 开始一次新的标定 。

     

   • 选择标定安装方式。

     

   • 选择添加标定点方法为 多个随机标定板位姿 。在选择添加标定点方法界面，会显示连接到的机器人型号，若未显示，则代表连接异常，请重新运行机器人程序。

3. 按照软件提示完成标定步骤（此过程可参考 标定步骤 ）。

注解

单击 沿设定路径移动机器人并拍照 后，如果机器人在 60s 内没有到达下一个标定点，Mech-Vision 软件发出超时报错，此时需要在示教器上 重新选定 MM_Auto_Calib 后运行程序，并重新在 Mech-Vision 中标定。