FANUC （发那科）主控程序说明¶

程序模块说明¶

程序名	程序描述
mm_relay	后台程序用来接收 Robserver 数据
mm_state	后台程序用来发送机器人位姿、信号及状态数据
mm_movesm	前台程序，控制移动机器人
mm_moveid	后台程序将 mm_relay 接收的数据写入相应的寄存器
mm_run	该程序运行后自动启动前台和后台程序
mm_struct_h	定义的结构体数据

寄存器		描述说明
MOVE_SPD_REG	180	integer register: motion speed (in %)
MOVE_CNT_REG	181	integer register: motion termination (in %)
MOVE_TYP_REG	182	indicate the move type J or L
MOVL_RG_SPD	183	move L speed
RI_C_BRANCH	184	mm control branch

寄存器位置		描述说明
MOVE_PREG	80	position register for current point