将3D点云投影为2D图像

功能描述

将3D点云按照指定的投影类型转换为2D图像。

使用场景

此步骤用于点云预处理阶段。首先把3D点云投影到2D图像上，使用2D图像处理方法后（比如2D形态学操作），再通过步骤 提取掩膜中对应的点云 转换回3D点云。

对抓取场景，推荐使用 PerspectiveProjectio 投影类型。

对测量场景，推荐替换为步骤 正交投影 。

输入与输出

参数说明

正交投影(orthogonalProj)

使用正交投影

默认值：False

值列表：True, False

调节说明：使用正交投影将3D点云投影到2D平面

沿物体z轴投影

默认值：True

值列表：True, False

调节说明：根据实际需求，选择投影轴。

闭操作核尺寸

默认值：7

调节说明：用于弥合狭窄的间断和细小的沟壑、空洞，核越大，效果越明显。

透视投影(perspectiveProj)

图像类型

默认值：Color

值列表：Color, Depth

调节说明：当项目中存在彩色图和深度图时，可选择投影到对应的相机。

膨胀

默认值：21

调节说明：将图像中高亮或者白色部分进行扩张，核越大，效果越明显。

腐蚀

默认值：21

调节说明：将图像中高亮或者白色部分进行缩减细化，核越大，效果越明显。