常规匹配方案的 Mech-Vision 工程搭建总结

常规匹配方案主要分为两类：纯匹配方案、深度学习+匹配方案，两者的差别在于匹配前点云区域选取的方式。

• 纯匹配方案的点云区域选择通常是根据点云处理选取。

• 深度学习+匹配方案的点云区域选择是基于深度学习识别的Mask选取的。

如上图所示，常规匹配方案的 Mech-Vision 工程结构由以下部分组成：

• 从相机获取图像 ：获取相机的数据。包括彩色图像（RGB）、深度图像（Depth），根据实际情况选择或填写对应相机属性即可。

• 点云预处理 ：将深度图转换为点云并计算点云法向量，提取感兴趣区域内滤波后的点云。

• 发送点云到外部服务 ：将深度图转换成的点云（XYZ-RGB）传输到 Mech-Viz 软件进行可视化。

• 点云处理：处理优化点云，使点云能够符合匹配的需求。

• 位姿步骤编辑器 中编辑位姿：匹配的输出结果无法直接给到 Mech-Viz 进行作业，需要进行一些处理，如坐标系变换，位姿调整和位姿排序等，通过 位姿步骤编辑器 可快速的对位姿进行编辑。

• 输出 ：将 Mech-Vision 的结果输出到 Mech-Viz。