机器人选型¶
机器人选型时，应优先考虑以下几点是否能够满足要求：
是否能够到达所有工作需要的位置，为了避免 奇异点 问题，X、Y、Z方向是否均有足够的余量；
是否能够满足 最大载荷 工作需求；
地面承重需满足机器人运行 极限负载 ；
在机器人作业、视觉标定时是否与 线体、托盘、相机支架、天花板、照明灯 等发生干涉；
确认光源高度较低、相机支架距离托盘过近、线体距离机器人底座过近、线体与线体之间距离过近的情况；
夹具偏置 时需考量机器人的作业空间会产生变化；
Eye in Hand 情况下，相机拍满垛（拆码垛）时最高拍照点是否可达；
机器人 底座高度 是否和实际应用匹配；
整体布局需在三维仿真软件里进行仿真，确保机器人和其他硬件在整个作业过程中 无干涉 。