캘리브레이션 스텝–TCP 첨점 터치를 사용한 ETH 캘리브레이션 시나리오¶
이 부분에서는 다수의 TCP 첨점 터치를 사용하여 ETH 캘리브레이션을 완료하는 방법을 안내합니다.
캘리브레이션 사전 설정¶
Mech-Vision 소프트웨어를 열고 툴바에서 카메라 캘리브레이션(표준) 버튼을 클릭합니다. 캘리브레이션 사전 설정 창이 팝업됩니다.
카메라 설치 방식을 선택하기 창에서 새로운 캘리브레이션 시작 라디오 박스를 선택한 다음 다음 버튼을 클릭합니다.
캘리브레이션 방식을 선택하기 창에서 Eye to Hand 라디오 박스를 선택하고 다음 버튼을 클릭합니다.
캘리브레이션 포인트를 추가하는 방식을 선택하기 창에서 TCP 첨점 터치 라디오 박스를 선택한 다음 캘리브레이션 시작 버튼을 클릭합니다.
여기까지 캘리브레이션 사전 설정이 완료되었으며 정식 캘리브레이션 프로세스로 들어갑니다.
캘리브레이션 프로세스¶
참고
아래에 로봇이 이미 연결되어 있는 것을 배경으로 실행 스텝을 소개할 것입니다. 특별한 로봇을 사용하는 경우 구체적인 캘리브레이션 스텝은 수동으로 캘리브레이션하는 스텝 을 참고하십시오.
카메라를 연결하기¶
카메라 연결 인터페이스의 감지된 카메라 리스트에서 연결할 카메라를 찾은 다음 카메라 연결 버튼을 클릭합니다.
카메라를 연결한 후 연속된 스캔 또는 단번의 스캔 을 선택할 수 있습니다.
캘리브레이션 인터페이스의 오른쪽에서 카메라로 캡처한 이미지가 캘리브레이션 요구 사항을 충족하는지 확인한 다음 다음 버튼을 클릭합니다.
참고
캡처한 이미지가 캘리브레이션 요구 사항을 충족하지 않으면 Mech-Eye Viewer 소프트웨어를 열어 카메라의 2D 및 3D 노출 파라미터를 조정하고 다시 캡처해야 합니다.
캘리브레이션 보드 설치¶
캘리브레이션 보드 설치 인터페이스에서 캘리브레이션 보드의 유형에 따라 대응하는 캘리브레이션 보드의 모델을 선택한 다음 확인 을 클릭하세요.
캘리브레이션 보드가 작업물의 위치에 있는지 확인한 다음 확인 을 클릭하십시오.
캘리브레이션 보드가 카메라의 뷰 중앙 (컬러 맵의 빨간색 직사각형 범위 내)에 있는 것을 확인한 다음 확인 을 클릭하세요.
모든 캘리브레이션 보드 관련 작업을 완료한 후 확인 을 클릭하십시오.
카메라 내부 파라미터를 확인하기¶
카메라 내부 파라미터를 확인하기 인터페이스에서 카메라 내부 파라미터를 확인하기 버튼을 클릭합니다.
카메라의 내부 파라미터 검사 결과를 확인합니다.
카메라 내부 파라미터 확인을 성공하면 다음 버튼을 클릭합니다.
카메라 내부 파라미터 확인에 실패하면 보조 원을 그리거나 캘리브레이션 보드를 수동으로 편집하여 파라미터를 확인한 후 :카메라 내부 파라미터를 확인하기 버튼을 다시 클릭합니다.
일반적으로 조명 조건이 좋고 카메라의 파라미터가 적당한 경우에 디폴트 값을 사용하면 측정이 성공할 수 있습니다. 특징 포인트 검출이 성공하면 아래 그림과 같습니다.
보조원을 그리기
보조원 그리려면 보조원 그리기 시작 을 클릭하고 인식할 캘리브레이션 포인트를 선택하고 이에 따라 캘리브레이션 포인트 측정 파라미터의 값도 변경됩니다.
팁
캡처된 캘리브레이션 포인트가 너무 작아서 선택하기 어려운 경우, 2D 이미지에서 오른쪽 버튼 을 클릭하고, 윈도우에 맞추기 를 언체크하며 원래 사이즈로 복원하기 를 선택합니다. 이미지의 크기를 조정한 다음에 보조원을 그립니다.
특징 포인트가 여전히 감지되지 못한다면 작업 현장의 조건에 근거하여 카메라 파라미터를 조절해야 합니다. 조절 방법은 파라미터 조절 을 참고하십시오. 내부 파라미터가 비정상이면 빨간색으로 표시될 것이고 이때 문제 원인을 찾아야 하고 카메라 내부 파라미터 캘리브레이션을 다시 해야 합니다.
TCP 좌표 설정¶
참고
캘리브레이션 보드가 베이스 좌표계 아래에 있는 포즈를 정확하게 측정하기 위해 TCP 첨점 터치법은 먼저 툴이 플랜지 원점에 대한 정확한 위치 관계 (디폴트 방향)를 획득해야 합니다.
TCP 값이 기지인 경우 TCP 좌표 설정 인터페이스에서 TCP 값 기지 라디오 박스를 선택하고 TCP 값을 입력한 다음 TCP 값 확인 버튼을 클릭합니다.
참고
기지의 TCP 값을 사용할 때 로봇 티칭 머신의 TCP 설정이 0인 것을 확인해야 합니다. 아니면 겹친 계산이 발생할 수 있습니다.
TCP 값이 미지인 경우 TCP 값 계산 내용을 참조하여 TCP 값을 계산하십시오.
TCP 값 계산¶
TCP 좌표 설정 인터페이스에서 TCP 값 미지 라디오 박스를 선택한 다음 TCP 캘리브레이션 버튼을 클릭합니다.
Mech-Viz 소프트웨어를 사용하거나 티칭 머신을 사용하여 로봇의 말단 첨점이 다른 포즈에서 고정된 첨점에 닿도록 하십시오(첨점은 로봇 작업 공간에 있어야 함). 터치할 때마다 포즈 추가하기 를 클릭하면 포즈 정보가 리스트에 표시될 것입니다.
팁
잘못으로 추가된 포즈 정보를 삭제하는 경우, 삭제할 수치를 선택하고 포즈 삭제하기 를 클릭하면 삭제할 수 있습니다.
포인트 4개를 추가하고 TCP 계산하기 를 클릭하면 첨점 좌표를 획득할 수 있고 자동으로 왼쪽에 작성될 것이며 좌표 정밀도는 팝업창의 형식으로 표시될 것입니다. 아래 그림과 같습니다.
TCP 값이 틀림 없음을 확인하면 TCP 확인하기 를 클릭하고 다음 스텝 을 클릭합니다.
팁
ABB 로봇을 비롯한 로봇이 Mech-Center와 연결하고 로봇 티칭 머신을 통해 이동할 수 없는 경우, Mech-Center와 로봇의 연결을 끊어서 로봇 티칭 머신으로 로봇을 이동하여 첨점을 터치하고 로봇 티칭 머신에 있는 로봇의 포즈를 Mech-Vision에 입력하며 TCP 캘리브레이션의 포즈를 추가합니다.
캘리브레이션 이미지와 포즈를 추가하기¶
Mech-Viz 소프트웨어를 사용하거나 티칭 머신을 사용하여 로봇의 말단 첨점이 캘리브레이션 보드의 세 점 1, 2, 3을 터치합니다. 터치할 때마다 포즈 추가하기 를 한 번씩 클릭합니다. 포인트 3개를 모두 터치 완료하면 포즈 정보 리스트에 포즈 3개가 표시될 것입니다. 다음 그림과 같습니다.
ETH 실물 첨점 터치는 아래 그림과 같습니다.
카메라가 캘리브레이션 보드 전체를 촬영할 수 있도록 로봇을 이동합니다. 단일 캘리브레이션 보드의 이미지를 추가하고 포즈 기록하기 를 클릭하면 카메라가 촬영하고 캘리브레이션 보드의 캘리브레이션 포인트를 인식하여 TCP 터치법을 통해 포즈 데이터 추가가 완료됩니다.
그 다음에 다음 을 클릭하고 캘리브레이션 열점을 추가하는 스텝을 완성합니다. 다음 그림과 같습니다.
주의
캘리브레이션 과정에서 캘리브레이션 보드를 잘 고정하십시오.
카메라 파라미터를 계산하기¶
카메라 파라미터를 계산하기 의 인터페이스로 이동하고 카메라 파라미터를 계산하기 를 클릭하여 카메라 캘리브레이션 파라미터를 저장하고 확인합니다. 다음 그림과 같습니다.
Mech-Viz에서 현재 포인트 클라우드를 표시하기 를 클릭합니다.
Mech-Viz 소프트웨어에 들어가서 로봇 표시줄을 선택하고 연결된 로봇 모델을 선택한 뒤 로봇 동기화 를 클릭합니다. 다음 그림과 같습니다.
Mech-Viz 소프트웨어에서 시나리오 표시줄을 선택하여 적당한 지면 높이로 조정합니다. 다음 그림과 같습니다.
그림과 같이 Mech-Viz 소프트웨어의 시뮬레이션 인터페이스에서 캘리브레이션 보드의 포인트 클라우드 이미지를 사용할 수 있는지 확인합니다.
Mech-Vision 소프트웨어로 돌아가서 저장 을 클릭하여 카메라 캘리브레이션 결과를 지정된 프로젝트 디렉터리에 저장합니다.
카메라 파라미터 수정¶
참고
4축 로봇 또는 회전이 제한된 기타 로봇의 경우 외부 파라미터의 Z 값을 결정할 수 없으며 파라미터를 수동으로 수정하려면 이 스텝을 수행해야 합니다.
카메라 파라미터 수정 인터페이스에서 외부 파라미터 Z방향 평행 이동만 조정하기 라디오 박스를 선택하고 Z방향 평행 이동 파라미터를 설정한 다음 저장 버튼을 클릭하여 카메라 캘리브레이션 결과를 지정된 프로젝트 디렉터리에 저장합니다.
또는 카메라 파라미터 수정 인터페이스에서 모든 외부 파라미터를 조정하기 라디오 박스를 선택하고 외부 파라미터를 조정한 다음 저장 버튼을 클릭하여 카메라 캘리브레이션 결과를 지정된 프로젝트 디렉터리로 저장합니다.
이로써 캘리브레이션 프로세스가 완료됩니다.