캘리브레이션 스텝–다수의 임의 캘리브레이션 보드 포즈를 사용하는 EIH 캘리브레이션 시나리오¶
이 부분에서는 다수의 랜덤 캘리브레이션 보드 포즈를 사용하여 EIH 캘리브레이션을 완료하는 방법을 안내합니다.
캘리브레이션 사전 설정¶
Mech-Vision 소프트웨어를 열고 툴바에서 카메라 캘리브레이션(표준) 버튼을 클릭합니다. 캘리브레이션 사전 설정 창이 팝업됩니다.
캘리브레이션 방식을 선택하기 창에서 새로운 캘리브레이션 시작 라디오 박스를 선택한 다음 다음 버튼을 클릭합니다.
카메라 설치 방식을 선택하기 창에서 Eye in Hand 라디오 박스를 선택하고 다음 버튼을 클릭합니다.
캘리브레이션 포인트를 추가하는 방식을 선택하기 창에서 다수의 랜덤 캘리브레이션 보드 포즈 라디오 박스를 선택한 다음 캘리브레이션 시작 버튼을 클릭합니다.
여기까지 캘리브레이션 사전 설정이 완료되었으며 정식 캘리브레이션 프로세스로 들어갑니다.
캘리브레이션 프로세스¶
참고
아래에 로봇이 연결되어 있는 것으로 예를 들어 실행 스텝을 소개할 것입니다. 특별한 로봇을 사용하는 경우 구체적인 캘리브레이션 스텝은 수동으로 캘리브레이션하는 스텝 을 참고하십시오.
카메라를 연결하기¶
카메라 연결 인터페이스의 감지된 카메라 리스트에서 연결할 카메라를 찾은 다음
을 클릭하면 카메라가 연결되며 또는 직접 연결할 카메라를 더블클릭합니다.
카메라를 연결한 후 연속된 스캔 또는 단번의 스캔 을 선택할 수 있습니다.
캘리브레이션 인터페이스의 오른쪽에서 카메라로 캡처한 이미지가 캘리브레이션 요구 사항을 충족하는지 확인한 다음 다음 버튼을 클릭합니다.
참고
캡처한 이미지가 캘리브레이션 요구 사항을 충족하지 않으면 Mech-Eye Viewer 소프트웨어를 열어 카메라의 2D 및 3D 노출 파라미터를 조정하고 다시 캡처해야 합니다.
캘리브레이션 보드를 설치하기¶
캘리브레이션 보드 설치 인터페이스에서 캘리브레이션 보드의 유형에 따라 대응하는 캘리브레이션 보드의 모델을 선택한 다음 확인 을 클릭하세요.
캘리브레이션 보드가 작업물의 위치에 있는지 확인한 다음 확인 을 클릭하십시오.
캘리브레이션 보드가 카메라의 뷰 중앙 (컬러 맵의 빨간색 직사각형 범위 내)에 있는 것을 확인한 다음 확인 을 클릭하세요.
모든 캘리브레이션 보드 관련 작업을 완료한 후 다음 을 클릭하십시오.
카메라 내부 파라미터를 확인하기¶
카메라 내부 파라미터를 확인하기 인터페이스에서 카메라 내부 파라미터를 확인하기 버튼을 클릭합니다.
카메라의 내부 파라미터 검사 결과를 확인합니다.
카메라 내부 파라미터 확인을 성공하면 확인 을 클릭한 후 다음 버튼을 클릭합니다.
카메라 내부 파라미터 확인에 실패하면 보조 원을 그리거나 캘리브레이션 보드를 수동으로 편집하여 파라미터를 확인한 후 카메라 내부 파라미터를 확인하기 버튼을 다시 클릭합니다.
일반적으로 조명 조건이 좋고 카메라의 파라미터가 적당한 경우에 디폴트 값을 사용하면 측정을 성공할 수 있습니다. 특징 포인트 검출이 성공하면 다음 그림과 같습니다.
보조원을 그리기
보조원을 그리려면 보조원 그리기 시작 버튼을 클릭하고 인식할 캘리브레이션 포인트를 선택하고 이에 따라 캘리브레이션 포인트 측정 파라미터의 값도 변경됩니다.
팁
캡처된 캘리브레이션 도트가 너무 작아서 선택하기 어려운 경우, 2D 이미지에서 오른쪽 버튼 을 클릭하고, 화면 사이즈에 맞추기 를 언체크하며 이미지의 원본 크기로 조정하기 를 선택합니다. 이미지의 크기를 조정한 다음에 보조원을 그립니다.
감지 파라미터 수동으로 조정
측정 파라미터를 수동으로 조정할 경우 감지 파라미터를 편집하기 를 클릭하여 측정 파라미터의 값을 변경하면 됩니다.
카메라 파라미터를 조정하기
특징 포인트가 여전히 감지되지 못한다면 작업 현장의 조건에 근거하여 카메라 파라미터를 조절해야 합니다. 조절 방법은 파라미터 조절 을 참고하십시오.
이동 경로를 설정하기¶
이동 경로를 설정하기 인터페이스에서 카메라 깊이 방향 캘리브레이션 범위 파라미터를 설정합니다.
팁
카메라 깊이 방향 캘리브레이션 범위 파라미터는 카메라의 권장 작동 거리 범위와 로봇의 작업 공간에 따라 설정해야 합니다.
자세한 설정 버튼을 클릭하여 이동 경로 설정 인터페이스를 열고 필요에 따라 높이, 최하층의 길이, 최상층의 길이, 층마다의 그리드를 이동하기 및 회전 각도 파라미터를 수정합니다.
경로 파라미터를 자동으로 생성하기 를 클릭하면 프로그램은 이동 경로의 각 목표점을 자동으로 생성합니다. 생성이 성공하면 다이얼로그 박스가 나타날 것입니다. 다음 그림과 같습니다.
Mech-Viz에서 각 경로 포인트가 적절하게 배치되고 주변 환경과 충돌하지 않는지 확인합니다.
Mech-Viz를 부팅하고 로봇 표시줄을 클릭하여 현재 연결하고 있는 로봇의 모델을 선택하고 로봇 동기화 를 클릭한 다음 자동으로 생성된 이동 경로의 각 목표점 위치의 분포 상황을 볼 수 있습니다. 여기에 각 경로 포인트의 위치는 합리적이고 주변 환경과의 부딪힘이 없기를 확보해야 합니다!!! 아래 그림과 같습니다.
Mech-Vision으로 돌아가서 다음 을 클릭합니다. 아래 그림과 같습니다.
캘리브레이션 이미지와 포즈를 추가하기¶
캘리브레이션 이미지와 포즈를 추가하기 인터페이스에서 이미지 저장하기 를 클릭하고 연결된 로봇의 모델을 확인한 후 설정된 경로에 따라 로봇을 이동하고 캡처하기 를 클릭합니다.
로봇 이동 경로의 안전 프롬프트 박스를 주의 깊게 읽으십시오. 운동의 안전을 확인한 후 OK 를 클릭하십시오.
로봇이 설정된 경로에 따라 이동하고 카메라가 각 경로 포인트의 이미지 획득을 완료할 때까지 기다립니다. 캡처된 이미지는 인터페이스의 오른쪽에 표시됩니다.
주의
로봇이 움직일 때 로봇이 사람을 다치게 하지 않도록 로봇 작업 구역에서 멀리 떨어져 계십시오.
로봇을 정지하기를 클릭하면 캘리브레이션을 닫을 수 있지만 로봇은 당장 멈출 수 없고 현재 경로 포인트를 이동한 후에 멈춥니다. 비상이 발생하는 경우, 로봇 티치 펜더트에 있는 비상 정지를 클릭합니다 (비상 정지를 누르면 로봇을 다시 연결해야 합니다).
이미지 캡처가 완료되면 현재 식별된 캘리브레이션 포인트가 요구 사항을 충족하는지 확인하고 다음 버튼을 클릭합니다.
팁
만족하지 않은 경우, 로봇을 수동으로 이동한 후 (로봇 티치 펜더트로 이동하거나 Mech-Viz를 통해 이동하는 것을 선택할 수 있음), 더 많은 이미지를 수동으로 추가하기 를 선택하고 하나의 캘리브레이션 보드 이미지를 추가하고 포즈를 기록하기 를 클릭하여 캘리브레이션 이미지를 추가하고 포즈를 기록합니다.
주의
캘리브레이션하는 동안 아래 그림과 같이 심각한 편차 감지가 표시될 수 있습니다. 로봇이 절대 정확도를 잃는지 확인하는 것이 좋습니다. 물론 Ignore 버튼을 클릭하여 캘리브레이션 절차를 계속할 수도 있지만 캘리브레이션 정확도를 보장할 수는 없습니다.
카메라 파라미터를 계산하기¶
카메라 파라미터를 계산하기 의 인터페이스로 이동하고 카메라 파라미터를 계산하기 를 클릭하여 카메라 캘리브레이션 파라미터를 저장하고 확인합니다. 다음 그림과 같습니다.
Mech-Viz에서 현재 포인트 클라우드를 표시하기 를 클릭합니다.
Mech-Viz 소프트웨어에 들어가서 로봇 표시줄을 선택하고 연결된 로봇 모델을 선택한 뒤 로봇 동기화 버튼을 클릭합니다. 다음 그림과 같습니다.
Mech-Viz 소프트웨어에서 시나리오 표시줄을 선택하여 적당한 지면 높이로 조정합니다. 다음 그림과 같습니다.
그림과 같이 Mech-Viz 소프트웨어의 시뮬레이션 인터페이스에서 캘리브레이션 보드의 포인트 클라우드 이미지를 사용할 수 있는지 확인합니다.
Mech-Vision 소프트웨어로 돌아가서 저장 을 클릭하여 카메라 캘리브레이션 결과를 지정된 프로젝트 디렉터리에 저장합니다.
카메라 파라미터 수정¶
참고
4축 로봇 또는 회전이 제한된 기타 로봇의 경우 외부 파라미터의 Z 값을 결정할 수 없으며 파라미터를 수동으로 수정하려면 이 스텝을 수행해야 합니다.
카메라 파라미터 수정 인터페이스에서 외부 파라미터 Z방향 평행 이동만 조정하기 라디오 박스를 선택하고 Z방향 평행 이동 파라미터를 설정한 다음 저장 버튼을 클릭하여 카메라 캘리브레이션 결과를 지정된 프로젝트 디렉터리에 저장합니다.
또는 카메라 파라미터 수정 인터페이스에서 모든 외부 파라미터를 조정하기 라디오 박스를 선택하고 외부 파라미터를 조정한 다음 저장 버튼을 클릭하여 카메라 캘리브레이션 결과를 지정된 프로젝트 디렉터리로 저장합니다.
이로써 캘리브레이션 프로세스가 완료됩니다.