캘리브레이션 사전 준비¶
핸드-아이 캘리브레이션 전에 다음 준비를 완료해야 합니다.
전체 시스템의 연결을 완료하십시오.
이 부분에서 핸드-아이 캘리브레이션에 대해 알아보십시오.
카메라 캘리브레이션 보드 설치 및 배치
캘리브레이션 보드 포인트 클라우드 이미징을 조정하기
전체 시스템 연결 완료¶
핸드-아이 캘리브레이션을 하기 전에 메크마인드 비전 시스템의 모든 부분을 연결하고 제대로 연결되어 있는지 확인해야 합니다.
핸드-아이 캘리브레이션은 Mech-Eye Viewer, Mech-Center, Mech-Vision 및 Mech-Viz 소프트웨어가 필요합니다. 위의 소프트웨어가 설치되어 있고 최신 버전으로 업데이트되었는지 확인하십시오.
또한 로봇 통신 설정 내용을 참조하여 로봇의 통신 설정 및 연결을 완료하고 로봇이 Mech-Center 소프트웨어에서 연결되어 있는지 확인하십시오.
이 부분에서 핸드-아이 캘리브레이션에 대해 알아보십시오.¶
핸드-아이 캘리브레이션을 하기 전에 정의, 분류, 방법 및 시나리오 등 내용을 포함한 핸드-아이 캘리브레이션에 대한 기본 지식을 이해해야 합니다.
카메라 캘리브레이션 보드 설치 및 세팅¶
캘리브레이션 효율을 높이려면 핸드-아이 캘리브레이션을 하기 전에 카메라 캘리브레이션 보드를 올바르게 설치하거나 배치해야 합니다.
현재 사용하고 있는 캘리브레이션 보드가 정상 상태의 캘리브레이션인지 확인하십시오. 캘리브레이션 보드의 점이 선명하고 긁힌 자국이 없고 캘리브레이션 보드에 뚜렷한 굽힘 변형이 없어야 정상 캘리브레이션 보드로 간주됩니다.
캘리브레이션을 올바르게 설치하거나 배치하십시오.
다수의 랜덤 캘리브레이션 보드 포즈를 사용하는 ETH 캘리브레이션 시나리오에서는 먼저 로봇 말단 플랜지에 로봇별 캘리브레이션 보드 커넥터를 설치한 다음 커넥터에 캘리브레이션 보드를 설치합니다. 캘리브레이션 보드가 단단히 설치되었고 캘리브레이션 보드가 로봇 말단의 XY 평면과 평행한지 확인하십시오.
참고
로봇 플랜지에 분리 불가능한 그리퍼를 장착한 경우에 캘리브레이션 보드를 그리퍼에 직접 고정하면 됩니다.
다른 시나리오에서는 캘리브레이션 보드를 작업 평면의 중앙에 평평하게 놓습니다.
참고
다른 시나리오는 다음과 같습니다.
다수의 랜덤 캘리브레이션 보드 포즈를 사용하는 EIH 캘리브레이션 시나리오
TCP 첨점 터치를 사용한 ETH 캘리브레이션 시나리오
TCP 첨점 터치를 사용한 EIH 캘리브레이션 시나리오
캘리브레이션 보드의 설치 및 배치는 다음 그림과 같습니다(왼쪽 그림은 설치, 오른쪽 그림은 배치).
로봇을 캘리브레이션 시작 위치로 이동합니다. 아래 그림과 같이 왼쪽이 캘리브레이션 보드 설치 방법, 오른쪽이 캘리브레이션 보드 배치 방법입니다.
캘리브레이션 보드 설치 모드에서 로봇의 초기 캘리브레이션 위치는 뷰의 최하부 중앙에 있습니다(캘리브레이션 보드는 로봇에 따라 하층에서 상층으로 캘리브레이션함).
캘리브레이션 보드 배치 모드에서 시작 위치는 카메라 작업 위치입니다(카메라는 로봇에 따라 하층에서 상층으로 캘리브레이션함).
캘리브레이션 보드 포인트 클라우드 결상을 조정하기¶
Mech-Eye Viewer 소프트웨어를 열고 카메라 파라미터를 조정합니다.
2D 파라미터 를 조정함으로써 2D 이미지의 캘리브레이션 보드가 뚜렷하고 노출 과도나 노출 부족 등 현상이 없도록 합니다.
3D 파라미터 를 조정함으로써 캘리브레이션 보드에 뚜렷하고 완전한 캘리브레이션 포인트를 획득하도록 합니다. 포인트 클라우드의 변동 범위를 줄이기 위해 포인트 클라우드 후처리 중의 포인트 클라우드 평활화 와 노이즈 제거 를 Normal로 변경하세요.
참고
현장에 환경광이 복잡한 경우, 환경광이 2D 이미지와 포인트 클라우드에 주는 영향을 줄이기 위해 광원을 차단하거나 보충하기 바랍니다.
위의 단계를 완료하여 다음 그림과 같이 캘리브레이션 포인트의 포인트 클라우드가 완전하고 윤곽이 명확한지 확인합니다.