카메라의 내부 및 외부 파라미터

카메라의 내부 파라미터는 무엇입니까?

카메라 내부 파라미터는 렌즈의 초점 거리, 왜곡 등을 포함한 카메라 내부의 기본 파라미터입니다. 일반적으로 카메라 출고 시에 이미 캘리브레이션되어 카메라 내부에 저장됩니다.

카메라의 외부 파라미터는 무엇입니까?

카메라 외부 파라미터는 로봇과 카메라 간의 포즈 전환 관계를 의미합니다(즉 핸드-아이 관계이므로 로봇 핸드-아이 캘리브레이션이라고도 함). 로봇과 카메라의 상대적인 포즈는 다양한 사용 시나리오에서 고정되어 있지 않아서 작업 현장에서 캘리브레이션을 해야 카메라와 로봇 간의 핸드-아이 관계를 획득할 수 있습니다.