통신 프로토콜¶
Mech-Center에서 PLC로¶
Control_Output¶
Bit(비트)
데이터
7
/
6
/
5
/
4
명령 실행 완료(부울 값)
3
데이터가 업데이트됨(부울 값)
2
카메라 노출 완료(부울 값)
1
시스템이 성공적으로 트리거됨(부울 값)
0
하트비트(부울 값)
Command_Complete¶
이 신호는 명령 실행이 완료되었음을 나타내는 데 사용되며 사용자는 포트에서 반환된 상태 코드 및 기타 데이터를 읽을 수 있습니다. 102 및 205 명령은 포즈 데이터 전송의 마지막 세트가 완료된 경우에만 이 모듈의 신호가 높게 설정됩니다.
Data_Ready¶
이 신호는 포즈 데이터를 읽을 수 있음을 나타내는 데 사용됩니다. 102 또는 205 명령이 여러 세트의 로봇 포즈 데이터를 수신할 때 특별히 사용됩니다.
Exposure_Complete¶
카메라 노출이 완료되면 이 신호가 높게 설정됩니다. 캡처한 작업물 또는 EIH 로봇이 촬영 위치에서 이동할 수 있음을 나타내는 데 사용됩니다.
Trigger_Acknowledge¶
Trigger_Acknowledge =1의 경우, 비전 시스템이 Trigger 신호에 의해 성공적으로 트리거되었음을 의미합니다. 이 신호는 트리거 신호가 재설정될 때까지 높은 상태로 유지됩니다.
Heartbeat¶
시스템의 하트비트는 1초마다 한번 반전됩니다.
Status_Code¶
상태 코드, INT32.
비전 시스템에서 반환된 실행 상태 코드이며 정상 상태 및 오류 코드를 포함합니다.
Calib_Cam_Status¶
캘리브레이션 진행 상태, INT8.
701 명령어 캘리브레이션 전용. 0: 캘리브레이션 진행 중. 1: 캘리브레이션 완료.
Send_Pose_Num¶
전송하는 포즈의 수량, INT8. 이번에 명령어를 실행함으로써 전송하는 포즈의 수량.
Visual_Point_Index¶
"비전 이동" 태스크의 목표점이 경로 전반에서의 위치. "비전 이동"는 비전 포인트(물체를 피킹하는 포인트)로 이동하는 이동 태스크입니다.
예를 들어 계획된 경로는 "이동_1"，"이동_2"，"비전 이동"，"이동_3" 태스크들로 구성되면 "비전 이동" 태스크의 위치는 3입니다.
경로에 "비전 이동" 태스크가 없으면 이 파라미터의 값은 0입니다.
데이터 유형: INT8.
DO_List¶
여러 개 빨판 파티션 또는 어레이 그리퍼를 컨트롤하는 INT8 DO 신호( 총 64 개).
Byte(바이트)
Bit 0-7
0
DO 리스트 0，신호 0-7
1
DO 리스트 1，신호 8-15
2
DO 리스트 2，신호 16-23
3
DO 리스트 3，신호 24-31
4
DO 리스트 4，신호 32-39
5
DO 리스트 5，신호 40-47
6
DO 리스트 6，신호 48-55
7
DO 리스트 7，신호 56-63
Notify_Message¶
Mech-Viz/Mech-Vision의 "알림" 스텝/태스크에서 보내 온 자체 정의한 정수인 메시지.
정수를 형식으로 하는 메시지, INT32.
Send_Pose_Type¶
전송한 포즈 유형, INT8.
1：로봇 관절 각도 JPs.
2：로봇 공구중심점 TCP.
Target_Pose¶
로봇 TCP 또는 JPs 형식의 목표점 로봇 포즈.
3D 좌표와 오일러 각으로 표시되는 포즈의 데이터 구조는 아래와 같습니다.
[X, Y, Z, A, B, C]
로봇 관절 각도 JPs로 표시되는 포즈에 최대 6개의 관절 각도를 포함할 수 있습니다.
[J1, J2, J3, J4, J5, J6]
Byte(바이트)
Bit 0-7
0-3
목표점의 X 좌표 또는 관절 각도 J1, INT32.
4-7
목표점의 Y 좌표 또는 관절 각도 J2, INT32.
8-11
목표점의 Z 좌표 또는 관절 각도 J3, INT32.
12-15
목표점의 각도A 또는 관절 각도 J4, INT32.
16-19
목표점의 각도B 또는 관절 각도 J5, INT32.
20-23
목표점의 각도C 또는 관절 각도 J6, INT32.
Target_Label¶
보낸 포즈에 해당하는 레이블입니다. 값은 음이 아닌 정수입니다.
데이터 유형: INT32
Target_Speed¶
목표점과 대응하는 이동 태스크의 속도 파라미터의 백분율. 범위: 0-100.
데이터 유형: INT32
Ext_Output_Data¶
다른 데이터를 전송하는 데 사용되는 보류 모듈.
이 모듈은 40바이트(INT32[1:10], 총 10개의 INT32 정수)를 차지합니다.
PLC에서 Mech-Center로¶
Control_Input¶
Bit(비트) |
데이터 |
7 |
/ |
6 |
/ |
5 |
/ |
4 |
메시지 알림 재설정(부울 값) |
3 |
데이터 획인(부울 값) |
2 |
Exposure_Complete "노출 완료"를 리셋하기(부울 값) |
1 |
신호 트리거(부울 값) |
0 |
통신 활성화(부울 값) |
Reset_Exposure¶
Exposure_Complete "노출 완료"를 리셋하기(부울 값)
Reset_Exposure = 1의 경우 Exposure Complete의 값은 0으로 설정될 것입니다.
Data_Acknowledge¶
데이터 확인(부울 값)은 102 또는 205 명령어를 실행한 후 반환된 데이터를 이미 읽어낸지 여부를 확인하는 데 사용됩니다.
Data_Acknowledge = 0, PLC가 Mech-Center에서 데이터를 읽어내지 않았으며 데이터는 아직 포트에 저장되어 있음을 나타냅니다.
Data_Acknowledge = 1, PLC가 Mech-Center에서 데이터를 읽어냈고 Mech-Center는 다음 라운드에서 데이터를 쓸 수 있음을 나타냅니다.
Data_Acknowledge는 Heartbeat 뒤집힐 때 또는 Data_Ready = 0의 경우 리셋될 수 있습니다.
Reset_Notify¶
메시지 알림 재설정(부울 값)
Reset_Notify = 1인 경우 Notify Message의 내용이 지우게 될 것입니다.
Trigger¶
신호 트리거(부울 값)
Trigger = 1인 경우 Mech-Center는 전송한 명령어를 읽어내어 실행할 것입니다.
Mech-Center가 트리거 신호를 수신하자마자 Trigger_Acknowledge를 리셋할 수 있습니다.
신호의 업스트림 부분은 1로 간주됩니다.
Comm_Enable¶
통신 활성화(부울 값)
0：통신 불가. Mech-Center가 트리거 신호를 무시할 것입니다.
1：통신 활성화. 트리거 신호가 적용되며 Mech-Center는 명령어를 송/수신할 수 있습니다.
Command¶
명령어 코드, INT32.
Calib_Rob_Status¶
0：캘리브레이션 시작.
1：로봇은 이미 전송된 가장 새로운 캘리브레이션 포인트 위치에 이동했습니다.
2：로봇은 전송된 가장 새로운 캘리브레이션 포인트 위치에 도달하지 못했습니다.데이터 유형: INT8.
Vision_Proj_Num¶
Mech-Center에 등록된 Mech-Vision의 프로젝트 번호. 즉 Mech-Center 에서 해당 프로젝트 경로 왼쪽에 표시되는 숫자입니다. 드래그함으로써 조정할 수 있습니다.
데이터 유형: INT8.
Vision_Recipe_Num¶
Mech-Vision 프로젝트에 있는 레시피 템플릿의 번호(양의 정수여야 함). 버튼을 클릭하여 파라미터 레시피 편집기 화면으로 들어갑니다. 번호 범위: 1~99.
데이터 유형: INT8.
Viz_Task_Name¶
명령어와 관련된 Mech-Viz 태스크의 ID. 태스크의 파라미터에서 읽어내거나 설정할 수 있습니다.
데이터 유형: INT8.
Viz_Task_Value¶
Mech-Viz 분기 태스크의 아웃 포트의 번호 또는 Mech-Viz 태스크의 index 파라미터를 위해 설정한 수치.
데이터 유형: INT8.
Req_Pose_Num¶
Mech-Vision에서 요청한 비전 포인트 수량
0：Mech-Vision의 비전 결과에서 사용할 수 있는 모든 비전 포인트를 요청합니다.데이터 유형: INT8.
Req_Pose_Type¶
요청한 로봇 포즈 유형.
0：이미지를 캡처할 필요가 없을 때의 로봇 포즈(Eye-To-Hand 모드)
1：전송한 이미지를 캡처할 때의 로봇 포즈는 JPs 관절 각도 형식입니다.
2：전송한 이미지를 캡처할 때의 로봇 포즈는 플랜지 포즈 형식입니다.데이터 유형: INT8.
Robot_Pose_JPS¶
이미지를 캡처할 때의 로봇 관절 각도 JPs.
모뮬을 설정하기 전에 JPs 데이터에 10000을 곱하십시오.
JPs에 최대 6개의 관절 각도 데이터(6개의 INT32 정수)가 포함됩니다.
[J1, J2, J3, J4, J5, J6]
Byte(바이트)
Bit 0-7
0-3
로봇의 현재 J1 관절 각도 INT32
4-7
로봇의 현재 J2 관절 각도 INT32
8-11
로봇의 현재 J3 관절 각도 INT32
12-15
로봇의 현재 J4 관절 각도 INT32
16-19
로봇의 현재 J5 관절 각도 INT32
20-23
로봇의 현재 J6 관절 각도 INT32
Robot_Pose_TCP (이름은 Robot_Pose_Flange로 수정되었음)¶
이미지를 캡처하는 데 사용되는 로봇 플랜지 포즈.
모뮬을 설정하기 전에 포즈 데이터에 10000을 곱하십시오.
플랜지 포즈에는 3D 좌표(X、Y、Z) 및 오일러 각(A、B、C) 총 6개의 INT32 정수가 포함됩니다.
Byte(바이트)
Bit 0-7
0-3
로봇의 현재 X 좌표 INT32
4-7
로봇의 현재 Y 좌표 INT32
8-11
로봇의 현재 Z 좌표 INT32
12-15
로봇의 현재 A 각도 INT32
16-19
로봇의 현재 B 각도 INT32
20-23
로봇의 현재 C 각도 INT32
Ext_Input_Data¶
다른 데이터를 전송하는 데 사용되는 보류 모듈.
이 모듈은 40바이트(INT32[1:10], 총 10개의 INT32 정수)를 차지합니다.