레지스터 매핑 리스트¶
Mech-Center Modbus TCP Register Map-table(레지스터 매핑 리스트)은 아래 표와 같습니다.
주소 |
내용 |
길이(글자를 단위로 함) |
읽기/쓰기 |
비고 |
레지스터 보유(4x) |
0x0000 |
명령어 트리거 |
1 |
쓰기 |
0: 명령어를 트리거하지 않음. 1: 명령어를 트리거 함. |
40001-40053: Mech-Center에 쓰기 |
0x0001 |
명령어 |
1 |
쓰기 |
기능 코드 |
|
0x0002 |
포즈 유형 |
1 |
쓰기 |
||
0x0003 |
포즈 개수 |
1 |
쓰기 |
||
0x0004 |
Mech-Vision 프로젝트 번호 |
1 |
쓰기 |
||
0x0005 |
레시피 번호 |
1 |
쓰기 |
||
0x0006 |
관절 각도 |
12 |
쓰기 |
단위: 각도 |
|
0x0012 |
TCP |
12 |
쓰기 |
단위: 밀리미터 및 오일러 각 |
|
0x001E |
분기 명칭 |
1 |
쓰기 |
||
0x001F |
분기 아웃 포트 |
1 |
쓰기 |
||
0x0020 |
인덱스 명칭 |
1 |
쓰기 |
||
0x0021 |
인덱스 번호 |
1 |
쓰기 |
||
0x0022 |
외부 상자 크기 |
6 |
쓰기 |
단위: 밀리미터 |
|
0x0028 |
외부 입력 포즈 |
12 |
쓰기 |
단위: 밀리미터 및 오일러 각 |
|
0x0033 |
로봇 이동 상태 |
1 |
쓰기 |
카메라 캘리브레이션 전용 |
|
0x0034 |
보류 |
44 |
읽기 |
40054-40728: Mech-Center 읽기 |
|
0x0061 |
트리거 확인 |
1 |
읽기 |
0: 명령어 트리거를 수락하지 않음. 1: 명령어를 트리거를 수락함. |
|
0x0062 |
통지 |
1 |
읽기 |
||
0x0063 |
하트비트 |
1 |
읽기 |
1Hz |
|
0x0064 |
상태 코드 |
1 |
읽기 |
||
0x0065 |
포즈 상태 보내기 |
1 |
읽기 |
0: 999 기능 코드 수신 1: 새로운 포즈 데이터 |
|
0x0066 |
포즈 수량 보내기 |
1 |
읽기 |
||
0x0067 |
계획된 경로에서의 비전 포인트 위치 |
1 |
읽기 |
||
0x0068 |
목표점 |
480 |
읽기 |
||
0x0248 |
대상 레이블 |
40 |
읽기 |
||
0x0270 |
속도 백분율 |
40 |
읽기 |
||
0x0298 |
디지털 출력 신호 |
64 |
읽기 |
참고
Modbus TCP는 간단한 버스 프로토콜로 한 번에 약 100자 정도의 읽기 또는 쓰기를 권장하며 단일 읽기 또는 쓰기의 통신 주기는 약 70ms입니다. 가능하면 PROFINET 및 Ethernet/IP와 같은 실시간 이더넷 프로토콜이나 지멘스(Siemens)에서 개발한 Snap7 통신 프로토콜(Mech-Center Siemens PLC Client의 표준 인터페이스에 해당) 또는 미쓰비시(Mitsubishi)에서 개발한 MELSEC 통신 프로토콜(약칭: MC 프로토콜)을 선택하십시오.