更新场景物体

功能描述

根据视觉服务或配置值指定场景物体的位姿和尺寸。

使用场景

Mech-Viz 运行过程中，需要调整场景模型位置、尺寸，解决不同条件下的碰撞规避问题。

参数说明

• 非移动任务基本参数：

  详见 非移动任务基本属性 。

• 修正信息来源：

  分为 从参数设置 与 从视觉服务 两种。

从参数设置：

+：新增场景物体。

-：删除选中场景物体。

请根据需要增删场景物体，软件执行时会从上到下依次执行。每个条目通过下拉选择场景物体，目标位姿格式为XYZ（单位为米）及四元数共7个数字，目标尺寸包括XYZ三个尺寸信息（单位为米）。

从视觉服务：

服务名称：与 Mech-Viz 连接的 Mech-Vision 工程。

选择视觉工程以给出要更新场景物体的名称、位置、尺寸信息。

要求视觉服务返回的结果包括： sceneObjectNames 、 sceneObjectSizes 、 sceneObjectPoses 三个接口字段。

视觉服务返回结果	解释说明
sceneObjectNames	需要与 Mech-Viz 中要更新的场景物体名称对应。
sceneObjectSizes	包括 XYZ 三个尺寸信息（单位为米）。
sceneObjectPoses	包含XYZ（单位为米）及四元数共7个数字。

应用示例

此示例为场景中模拟传感器门开关过程，以实现不同工艺流程中的碰撞规避。通过参数设置来更新场景物体。