规划历史

规划历史面板可查看运行 Mech-Viz 工程时的规划信息及错误描述，有助于对工程进行调试。本节对规划历史面板相关内容进行介绍，主要包括以下内容。

• 概览

  • 功能介绍

  • 面板介绍

• 碰撞结果的可视化

  • 在规划时显示碰撞

  • 计算碰撞接触与记录碰撞接触

• 规划历史详解

  • 规划成功

  • 机器人自体碰撞

  • 与场景物体碰撞

  • 运动目标不可达

  • 点云碰撞点数超限

  • 点云碰撞面积超限

概览

功能介绍

当运行 Mech-Viz 的过程中出现问题时，如碰撞报警、位置不可达等，可使用 规划历史 查看原因。

规划历史结果的整体结构为树状结构，详细完整地记录了 Mech-Viz 规划的全过程。相比于日志，规划历史能够详细地查看规划的每一节点（尤其是失败的节点）。

• 有些错误是串行错误，若其中一个子节点规划失败，则整体规划失败。例如，若某个关节角设置错误，则机器人无法到达规划的位置。

• 有些错误是并行错误，若只有一个子节点规划成功，则整体规划成功。例如，Mech-Vision 计算输出的抓取点中，如果其中任意一个节点运行结果为成功，则表明可利用该抓取点对物体进行抓取。

提示

在运行工程的过程中，可重点关注失败的节点。

面板介绍

规划历史 面板位于 Mech-Viz 功能面板中。

如果功能面板中未出现 规划历史 ，可在 Mech-Viz 软件菜单栏中单击 视图 ，然后勾选 规划历史 。

规划历史面板包括：① 规划内容、结果（成功与失败）、详细信息、子节点所有失败的原因；② 碰撞持续显示时间、过期时间、加载规划历史、清除、帮助；③ 右键单击后出现的的搜索、折叠全部、删除选中的规划历史功能。

面板中各个选项或按钮的功能介绍如下：

• 规划历史面板顶部选项：

  

  • 规划内容： 可通过名称查看具体时刻的规划历史。展开后将显示每一层级的规划内容。

  • 结果： 显示本次规划是否成功，失败时显示红色。可重点展开失败的条目查看具体信息。

  • 详细信息： 显示规划的某一段路径中的移动技能，以及此次规划中技能的操作细节。

  • 子节点所有失败的原因： 当规划失败时，此处显示具体失败原因。

• 规划历史面板底部按钮或选项：

  

  • 碰撞持续显示时间： 通过规划历史查看碰撞显示的时间，如果超过此时间，规划失败的机器人位姿将消失。

  • 过期时间： 保存规划历史数据的时间，如果超过此时间，当前数据将覆盖历史数据。

  • 加载规划历史： 加载曾经保存的规划历史。

  • 清除： 清楚当前界面的规划历史。

  • 帮助： 规划历史简介。

• 在规划历史面板中单击鼠标右键弹出的选项：

  

  • 搜索： 单击 搜索 后，在规划历史面板底部将出现相关的搜索功能，可按规划历史结果的类型搜索规划历史内容。

  

  • 折叠全部： 将规划历史中的子节点全部折叠，只显示父节点。

  • 删除选中的规划历史： 将选中的规划历史删除。

碰撞结果的可视化

在规划时显示碰撞

如需开启规划历史中碰撞结果的图形化提示，可单击软件左上角菜单栏 显示 ，然后勾选 在规划时显示碰撞 。

• 场景碰撞

  • 单击发生碰撞的任务名，所有碰撞物体将高亮显示。

  • 单击碰撞物体，碰撞物体将高亮显示。

• 点云碰撞

  • 单击发生碰撞的任务名后，所有碰撞物体将高亮显示。

  • 单击碰撞体积，发生碰撞的点云将高亮显示。

  • 点云碰撞时，若不 记录碰撞接触 ，则只高亮显示另一碰撞物体。

• 被操作物体碰撞

  • 被操作物体发生碰撞时，被操作物体将高亮显示。

计算碰撞接触与记录碰撞接触

计算碰撞接触 和 记录碰撞接触 一般用于碰撞结果的可视化，计算碰撞接触与记录碰撞接触具体内容可参考 计算设置 。

规划历史详解

规划成功

如下图所示，① 处节点中含有失败的子节点（② 处），但 ③ 处最后一个子节点规划成功，所以可认为 ① 处节点规划成功。

机器人自体碰撞

问题原因： 规划历史结果显示 机器人自体碰撞 ，可通过子节点查看具体原因。在当前任务处可看到 移动_2 任务中机器人腕部和大臂碰撞。

解决方法： 调整机器人关节角、工具位姿，避免自体碰撞。

与场景物体碰撞

问题原因： 规划历史结果显示子节点所有失败原因为 与场景物体碰撞 ，在规划内容处展开子节点，在当前任务处可看到碰撞的位置， 移动_1 到 移动_2 过程中，末端工具和场景模型发生碰撞。

解决方法： 调整机器人位姿或工具位姿，避免与场景模型的碰撞。或调整碰撞模型位置。

运动目标不可达

问题原因： 移动_1 位置超出机器人运动范围，机器人无法到达此位置。

解决方法： 调整位姿。

点云碰撞点数超限

问题原因： 尝试下图中抓取位姿时，碰撞点数为 37 ，超过了设定的阈值（此处设定的阈值为 36 ），检测到了碰撞。

解决办法： 观察真实机器人在工作过程中是否真的存在碰撞，并且在碰撞检测面板中 计算碰撞接触 和 记录碰撞接触 处分别选择 计算选解对应的完整碰撞接触 和 保存到规划历史 ，然后在规划历史面板查看具体原因。还可以调整碰撞点数阈值、抓取点、TCP 位置、夹具模型位置等。

点云碰撞面积超限

问题原因： 尝试上图中抓取位姿时，碰撞面积为 8.00000000000006 ，超过了设定的阈值（此处设定的阈值为 8 ），检测到了碰撞。

解决办法： 观察真实机器人在工作过程中是否真的存在碰撞，并且在碰撞检测面板中 计算碰撞接触 和 记录碰撞接触 处分别选择 计算选解对应的完整碰撞接触 和 保存到规划历史 ，然后在规划历史面板查看具体原因。还可以调整碰撞面积阈值、抓取点、TCP 位置、夹具模型位置等。