其他¶
在使用 Mech-Viz 进行机器人路径规划时，有时还需对机器人做运行或任务收集设置。本节主要包含以下内容：
在主界面的右下角，单击①处 其他 ，进入其他面板，如下图所示。
在上图中，②处进行 运行设置 ，③处设置 任务收集 ，④处设置 奇异点 ，⑤处设置 全局关节约束 。
运行设置¶
使用粗略的Move ID（针对不能返回Move ID的机器人）：为不能发 Move Id 的机器人计算粗略的 Move Id，作用是尽可能准确获知已发送的 Move 是否走完，以尽可能地使得 Move 发送连贯起来，从而使得机器人运动更流畅。默认勾选，但当前此功能未稳定，实际使用中可能存在问题，当出现问题时可关闭此选项。
发送工具位姿：切换 Mech-Viz 发出的位姿是 JPS 还是 TCP Pose。
机器人服务超时时间 ：机器人服务超时时间。除移动外，所有其他与机器人通信的超时时间，例如设置DO、检查 DI 等。
仅使用默认的物体规划配置：开启后，即使有多个物体标签，仍然都使用默认物体的对称性。
任务收集¶
移动类任务最大收集个数、非移动类任务最大收集个数：一方面防止 Mech-Viz 陷入死循环后发点过多，另一方面限制 Mech-Viz 每次发出的指令数量。
奇异点¶
奇异点阈值：路径规划时，判定是否到达奇异点的阈值（关节最大角速度–弧度制），一般默认即可。 若一些机器人对奇异点检测更为敏感（表现为：软件仿真路径正常，真实机器人走同样路径却报奇异点错误），可适当减小该值。
奇异点降速比 ：当发生奇异点，且降速比不低于此值时，认为该奇异点可通过降速来解决。降低此值能够降低软件由于“严重奇异点”而规划失败的概率。
