场景¶
在使用 Mech-Viz 进行机器人路径规划时，场景中仅有一个机器人通常无法满足实际需求。一方面，与机器人相关的设备（如相机、底座等）需要添加到场景中；另一方面，操作物体的放置环境（如桌面、抓取筐等）也需要添加到场景中。因此，在场景中添加物体模型对路径规划、碰撞检测、抓取规划等操作至关重要。本节主要包含以下内容：
场景面板的功能主要是构建整个机器人工作的场景，包括工作台、工作空间等。在主界面的右下角，单击①处 场景 ，进入场景面板，如下图所示。
在上图中，②处设置 显示场景中物体的拖拽器 ，③处 新建、加载模型 ，④处为与模型操作相关的选项（ 复制、粘贴、删除、重命名模型 、 编辑模型 、 设置模型透明度 ），⑤处 设置地板高度与样式 ，⑥处 设置视角旋转方式 。
新建、加载模型¶
在向场景中添加新模型时，单击 新建模型 ，在弹出的窗口中，设置物体的名称、类型、长宽高等。
上图左侧创建长方体box1，右侧创建方筐basket1，对应的三维仿真图如下，灰色实心表示box1，黄色空心表示basket1。
注意
在 物体类型 选项中，长方体表示模型为实心，方筐表示为模型为空心。
物体类型选择方筐后，若勾选 是抓取筐 ，则抓取筐与方筐的外形颜色不同。
创建模型时无法修改模型位置，创建模型后可以在 物体位姿 处修改。
若需要复用其他工程中的模型时，单击 加载模型 以加载已有的物体模型 （支持 STL、OBJ、DAE 等文件格式）。在弹出的窗口中，选中相应文件，单击 打开 。
注意
在加载模型后有可能会出现模型比原本场景大的情况，这是由于米与毫米的单位转换，此时只需要双击该模型，在 模型仿射 中将模型比例改为0.001。
复制、粘贴、删除、重命名模型¶
在向场景中添加或新建模型后，用户可以通过单击鼠标右键对其进行复制、粘贴、删除和重命名操作。
小技巧
使用快捷键也可实现复制（ctrl + C）、粘贴（ctrl + V）、删除（Del）、多选（ctrl）、撤销（ctrl + Z）、恢复（ctrl + Y）操作。
子类跟随父类一同复制粘贴。
复制后单击空白位置取消选中任何模型，粘贴后的模型出现在根目录。
被复制后的所有模型名称后面加 -1 -2 -3 -4 ……，并以当前 - 后最大数字为基数向后增加。
编辑模型¶
在向场景中添加或新建模型后，用户有时需要对其位姿或大小进行调整，此时可以双击模型，便可打开编辑模型窗口。
物体位姿¶
在 物体位姿 选项卡下，设置物体在空间的位姿。
X 、 Y、 Z ：调整物体相对于机器人的位置。
下图中左侧为调整前的参数值，右侧为调整后的参数值。
下图中左侧为调整前的仿真图，右侧为调整后的仿真图。
四元数 或 欧拉角 ：调整物体相对于机器人的姿态。使用欧拉角时，注意在下拉选项中，选取旋转轴的顺序。
下图中左侧为调整前的参数值，右侧为调整后的参数值。
下图中左侧为调整前的仿真图，右侧为调整后的仿真图。
旋转 ：包含自动对齐 、编辑旋转（设置四元数）、绕 X 轴顺时针旋转90°、绕 Y 轴顺时针旋转90°、绕 Z 轴顺时针旋转90°、绕 X 轴逆时针旋转90°、绕 Y 轴逆时针旋转90°、绕 Z 轴逆时针旋转90°。
编辑位姿 ：直接对 X、Y、Z 值以及四元数进行设置。注意此处 X、Y、Z 值的单位为米。
变换位姿 ：设置 X、Y、Z 值以及四元数或欧拉角将当前位姿变换到新位姿。变换位姿可以以当前位姿为基准重建坐标系，对于调整比较复杂的位姿非常方便。
下图中左侧为物体调整前的位姿，右侧为相对当前位姿调整参数值。
下图中左侧为调整前的仿真图，右侧为调整后的仿真图。
校准位姿 通过设置 P1、P2 和 P3 点的坐标并运用三点校准法对物体位姿进行校准。
模型仿射¶
在 模型仿射 选项卡下，通过设置物体位姿从而对模型进行仿射变换。
其中，模型比例可以根据需求使用x、y、z同比例或分别设置x、y、z比例，其余选项的使用方法参考物体位姿选项卡的相同选项。
注意
使用 加载模型 ，才可对物体进行仿射变换。使用 新建模型 ，该选项默认不可进行设置操作。
设置地板高度与样式¶
地板 选项可以设置地板在场景中的上下位置和样式，如下图所示。
Z ：设置该值即可调整地板高度，可正可负。
样式 ： 提供 棋盘格 、 网格 和 无 三种格式，建议选择前两种样式。
设置视角旋转方式¶
视角旋转方式 提供自然视角和自由视角两种选项。 自然视角 和 自由视角 都可以通过鼠标左键拖动旋转场景，其视角都永远朝向坐标原点。自然视角绕 X 轴 或 Y 轴最大可以旋转 180°，绕 Z 轴最大可以旋转 360°。自由视角绕 X 轴、Y 轴或 Z 轴最大可以旋转 360°。
在上图中，左侧为自然视角下的场景，右侧为自由视角下的场景，左侧场景无法通过旋转处于右侧场景的状态。