OBJ 模型简化思路

总体原则

• 夹具模型文件应尽量小于 1MB 。

• 夹具模型应当处理为多个凸多面体组合的样式，如下图所示。

• 删除夹具模型不必要的表面特征，简化模型。

基本原则

将整个工件处理为多个凸多面体组合的形式

可将工件拆分为多个部件，如下图所示。拆分之后，以凸多面体进行部件重构，最后将部件组合为整体工件，以 OBJ 格式导出。

减少不必要的表面特征

与 STL 模型类似，如果 OBJ 模型的表面特征较多，也会导致模型处理的计算量增大，所以为了提高模型处理效率，同样需要减少 OBJ 模型不必要的表面特征。

减少 OBJ 模型不必要的表面特征，主要适用于以下结构：

• 圆（弧）形结构，如螺丝、螺纹、通孔、沉孔、垫片、倒角、圆角、吸盘等，夹具螺纹孔、螺丝等结构在保留的同时需要被简化，如下图所示：

  

• 内部结构，如夹具内部结构、相机内部结构，相机等设备要替换成长方体，内部不必要特征可直接包裹在多面体内，如下图所示：

  

• 表面特征，如夹具表面的锯齿、螺纹等特征，可以去除，如下图所示：

  

保留夹具模型原有形状

对于夹具模型的基本形状，或凸出的部分，需要对其作保留处理。

• 保留夹具末端外形，如弧度、夹爪形状等，如下图所示：

  

根据实际项目需求调整夹具模型形状

• 增强碰撞：对于碰撞检测要求较高的工程，如果稍有误差，就会导致夹具与其他部分发生碰撞使夹具或工件损坏，所以此时需突出夹具细节。

• 减少碰撞：对于夹具上不重要的部分，或在抓取过程中不会和场景点云或者场景中其他物体发生碰撞的部分，可以去除。

• 布线调整：根据工程的实际情况调整夹具模型的线条，使其更加合理。