检查视觉结果

功能描述

检查视觉结果的状态，如下：

• 有结果：视觉识别给出结果。

• 无结果：视觉识别未给出结果。

• 未拍照：适用于多个视觉识别循环嵌套时使用。如果接在 视觉识别 后面，该出口可忽略。

• 未完成：视觉处理未结束，该入口通常接 wait 后返回该技能入口。

• 无点云：视觉感兴趣区域内有无点云，常用于判断是否有物体。

  • 若无点云，机器人返回 Home 位，重新拍照检查视觉结果，从而再次判断有无物体。无物体时需要停止机器人，并放置物体，从头开始。

  • 若有点云，则有物体。

使用场景

基于 视觉识别 的视觉结果，实现分支。

参数说明

• 非移动任务基本参数：

  详见 非移动任务基本属性 。

• 检查自定义的键：

  说明：进行自定义视觉结果，例如检查读码结果。

• 预规划出口：

  值为 -1 或 0。

  • -1： 默认值，不预先规划出口。

  • 0：预先规划出口，在规划时执行器会通过有结果的出口继续向下收集任务。

• 等待超时时间：

  等待视觉服务的反馈时间，请根据需要自行填写时间。

• 服务名称：

  选择对应的 视觉识别 技能。

应用示例

搭配 视觉识别 使用，未完成输出口需要接入 wait 指定时间循环。