更新被抓物体

功能描述

更新被抓物体的位姿和尺寸。

使用场景

被抓物体需要跟随机器人进行碰撞规避。

提示

  • 仅支持被抓物体是长方体；位姿默认在上表面正中心，不可调整。

  • 该功能会打断规划。

参数说明

  • 非移动任务基本参数：

    详见 非移动任务基本属性 。

  • 修正方式——修正信息来源：

    分为 从参数设置 与 从视觉服务 两种。

从参数设置：

../../../../_images/update_picked_obj_setting.png
通过设定数值，在指定位置设置被抓长方体的尺寸和其在TCP坐标系下的位置。

物体位姿：

  • False：默认值。不调节物体位姿。

  • True：调节物体位姿，通过调节 位置修正 中的参数值更新。

物体尺寸：

  • False：默认值。不调节物体尺寸。

  • True：调节物体尺寸，通过调节 尺寸修正 中的参数值更新。

从视觉服务：

../../../../_images/update_picked_obj_visual.png
通过二次拍照的形式，重新估计机器人抓取的长方体的尺寸和在 TCP 坐标系下的位置。更新被抓物体位置时，视觉工程需要给出 TCP 坐标系下的坐标。
通过视觉服务更新被抓物体，可以与 分类 和 混合码垛 中特定功能配合使用。

更新内容：

物体位姿：

  • False：不调节 TCP 坐标。

  • True：默认值。如机器人识别 TCP 坐标有更新，自动更新至工程中。

物体尺寸：

  • False：不调节长方体尺寸。

  • True：默认值。如机器人识别抓取的长方体尺寸有更新，自动更新至工程中。

运行预规划：

预规划出口：

  • 0：如果二次拍照得出的结果偏差小于限定的修正阈值，走 无需更新 输出出口，按照预规划的路径完成任务。

  • 1：如果结果偏差大于修正阈值，则软件会根据新的结果重新规划，走 更新 输出出口。

  • 2：如果视觉异常，走 异常 输出出口。

修正阈值：

需精度阈值过滤：

  • TRUE：默认值。设置精度过滤值，通过 尺寸阈值 、 平移阈值 与 旋转阈值 共同确认。

  • False：不设置精度阈值过滤。