动态移动

功能描述

根据上次 视觉识别 结果中的最高位姿移动。一般用于EIH模式下，使得每一次移动到的拍照位置距离待识别物体适中。

参数说明

• 移动类基础参数：

  详细说明请查看 移动类通用参数介绍 。

• Z向偏移（机器人相对视野中最高物体）：

  默认值：0

  调节说明：相机在EIH模式安装时，在物料被抓取的过程中需要保持相机拍照的高度为固定值，设定这个高度来保证机器人与工件的固定距离。 在设置这个参数后，机器人每执行一次动态移动，都会依据上一次 视觉识别 的最高位姿的Z值调整动态移动的Z值高度。

• 机器人允许达到的Z向最小值：

  默认值：-10

  调节说明：在设置动态移动Z向偏移的时候，允许机器人能达到的Z向的最小值。防止机器人移动时因为位置过低而发生碰撞或者不可达。

• 基本运动信息：

  详细说明请查看 基本运动信息 。

• 关节角：

  调节说明：在EIH模式下，初始的拍照位姿大多为固定的位姿，因此这里只能输入初始拍照位置的关节角信息，以保证初始拍照位置的机器人姿态不变。 在设置完机器人的关节角后，软件在执行动态移动后会自动计算当前的工具位姿，方便查看当前的Z向信息。

  关节角调整快捷操作请查看 目标类型 。