相对移动

功能描述

基于已知运动点的相对移动。

参数说明

图1 参数说明

• 运动类基础参数：

  详细说明请查看：移动类通用参数介绍 。

• 基本运动信息：

  详细说明请查看： 基本运动信息 。

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• 相对于（移动任务）：

  

  默认值：当前

  值列表：当前、下一个、选择

  调节说明：

  当前 即表示相对于上一个移动指令进行偏移。 下一个 即表示相对于下一个指令进行偏移。

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• 坐标系：

  

  默认值：工具

  值列表：工具、机器人、参考点

  调节说明：

  选择 工具 ，坐标设置对应值，相对移动 会基于 工具坐标系 的方向进行偏移 ，如图2所示。

  

  图2 工具偏移

  选择 机器人 ，坐标设置对应值，相对移动 会基于 机器人基坐标系 的方向进行偏移，如图3所示。

  

  图3 机器人偏移

  设置为 参考点 时，模式可选择 Z向绝对高度 （图4） 或者 移动距离 （图5）。

  

  图4 Z向绝对高度

  

  图5 移动距离

  使用参考点相当于自定义了一个参考方向。当物体堆放于深筐中，若垂直向上的抓取存在与筐壁碰撞的可能，此时可将 坐标系 值选为 参考点 ，相对移动会以 参考点 为目标方向进行移动，移动距离为预设值。（此任务搭配 视觉移动 使用）

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• 坐标&工具坐标系下的相对旋转：

  

  调节说明：依据现场需求设置对应的值。

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• 锁定：

  

  调节说明：常用勾选 锁定Z ， 配合 视觉移动 一起使用，可以固定当前的相对移动到指定Z值。 勾选 锁定Z 后出现平面。每次相对移动的Z值均为固定值，这样机器人每次抓取完都可以抬高到固定高度，如图6所示。

  

  图6 锁定Z