샘플 프로그램1: MMS1VisBasic
프로그램 소개
기능 설명 |
로봇이 Mech-Vision 프로젝트 실행을 트리거하고 비전 결과 획득하여 피킹 및 배치 작업을 수행합니다. |
파일 경로 |
Mech-Vision 및 Mech-Viz의 설치 디렉터리로 이동하여 |
필요한 프로젝트 |
Mech-Vision 프로젝트 |
사용 조건 |
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| 이 샘플 프로그램은 참고용으로 제공됩니다. 사용자는 실제 상황에 맞춰 이 내용을 바탕으로 수정해야 하며, 해당 프로그램을 그대로 사용하지 않도록 하십시오. |
프로그램 설명
다음에는 MMS1VisBasic 샘플 프로그램의 코드와 관련 설명입니다.
#Include "MMMODULE"
MM_DROP_COM()
Mcomnum = 7
MM_INT_COM(Mcomnum)
Tool P_NTool
PMTool=(+0.00,+0.00,+0.00,+0.00,+0.00,+0.00)
Tool PMTool
MM_SET_MOD(1,1,MM_Status)
If MM_Status <> 1107 Then
Hlt
EndIf
MM_START_VIS(1,0,1,JntSend,MM_Status)
If MM_Status <> 1102 Then
Hlt
EndIf
Dim MM_Result(20,8)
MM_GET_VIS(1,5,MM_VisionPt_Num,MM_Status,MM_Result)
If MM_Status <> 1100 Then
Hlt
EndIf
MM_GET_POS(MM_Result,1,PPick,MM_Label1,MM_ToolID1)
MM_DROP_COM()
PPick_pre=PPick
PPick_pre.Z=PPick.Z+200
Mov PPick_pre
Fine 0,P
Mvs PPick
Hlt
Mvs PPick_pre위 샘플 프로그램 코드에 해당하는 워크플로는 아래 그림에 표시되어 있습니다.
아래 표는 위 프로그램에 대한 설명입니다. 명령어 이름의 링크를 클릭하면 해당 명령의 상세 설명을 확인할 수 있습니다.
| 워크플로 | 코드와 설명 | ||
|---|---|---|---|
MM_Module 헤더 파일 가져오기 |
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초기화 및 통신 구축하기 |
먼저 통신을 종료한 후 다시 연결하여 연결 중인 프로젝트가 없는지 확인합니다. |
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제어점을 초기값으로 되돌리고 도구 변수를 선언하기 |
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Mech-Vision파라미터 레시피를 전환하고 상태 코드를 확인하기 |
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Mech-Vision프로젝트 실행을 트리거하고 상태 코드를 확인합니다 |
이 명령어는 로봇이 비전 시스템에 실행 번호 1인 Mech-Vision 프로젝트를 트리거하여 Mech-Vision 프로젝트가 모든 비전 포인트를 반환할 것으로 예상하는 것을 나타냅니다.
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이차원 배열을 정의하기 |
포인트, 라벨, 말단장치 데이터를 저장하는 데 사용됩니다. |
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비전 결과를 가져오고 상태 코드를 검증하기 |
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비전 결과를 덤프하기 |
제1번 비전 포인트 또는 웨이 포인트의 말단장치 포즈는 수치 변수 PPick에 저장되며, 라벨은 수치 변수 MM_Label1에, 말단장치 ID는 수치 변수 MM_ToolID1에 저장됩니다. |
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통신을 끊기 |
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접근점과 이탈점을 설정하기 |
PPick의 값을 PPick_pre에 대입하고, PPick_pre의 z축 높이에 200을 더하여 접근점과 이탈점으로 사용합니다. |
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피킹 접근 웨이포인트로 이동하기 |
접근 픽업 지점으로 이동하고, 절대 위치 도달을 설정합니다. |
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피킹 웨이포인트로 이동하기 |
로봇은 직선 이동 방식으로 피킹 접근 웨이포인트에서 피킹 웨이포인트로 이동합니다.
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피킹 출발 웨이포인트로 이동하기 |
로봇이 피킹 웨이포인트 위로 어딘가에 이동합니다. 즉 피킹 출발 웨이포인트로 이동합니다.
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