MELFA 자동 캘리브레이션

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표준 인터페이스 통신을 설정한 후, 로봇을 연결하여 자동 캘리브레이션을 수행할 수 있습니다. 자동 캘리브레이션의 전체적인 프로세스는 아래 그림과 같습니다.

calibration process

특별 참고사항

캘리브레이션을 실행할 때 "로봇을 연결하기" 스텝에서 Mech-Vision 소프트웨어 화면에서 로봇이 연결되기를 기다리는 중... 버튼이 나타나면 사용자는 아래 스텝에 따라 로봇 측에서 작업을 수행해야 하며, 작업 완료 후 Mech-Vision 소프트웨어에서 나머지 단계를 스텝을 진행하십시오.

  1. 캘리브레이션 프로그램 선택 및 수정

  2. 티치 펜던트를 통해 캘리브레이션 시작점 설정

  3. 캘리브레이션 프로그램 실행

1. 캘리브레이션 프로그램 선택 및 수정

  1. ToolBox3 소프트웨어를 실행한 다음, 화면 왼쪽 Workspace에서 Program을 클릭하여 목록을 펼치고 MMAUTOCALIB를 선택하여 프로그램 화면을 엽니다.

  2. MMAUTOCALIB 프로그램 화면을 연 후, 화면 하단 옵션 바에서 Edit을 클릭하고 로봇의 실제 상황에 따라 프로그램 파라미터를 수정합니다.

    calib program

2. 티치 펜던트를 통해 캘리브레이션 시작점 설정

  1. MMAUTOCALIB 프로그램 화면을 연 후, 화면 하단의 직교 좌표 표에서 변수 PCalStart를 선택하고 Read Current Position을 클릭합니다.

    calib current position

  2. Save 또는 단축키 ctrl+s를 눌러 Write Project 팝업 창을 엽니다. 수정한 항목이 선택되어 있는지 확인한 다음 OK를 클릭하여 업데이트된 프로그램 구성을 저장합니다.

    calib import

3. 캘리브레이션 프로그램 실행

  1. 로봇 제어 패널에서 Select을 클릭하여 ToolBox3 화면의 Select Program 팝업 창을 엽니다.

    calib sim

  2. MMAUTOCALIB를 선택한 다음 OK를 클릭합니다. 로봇 제어 패널 오른쪽 아래에 자동 모드가 표시되는지 확인한 후 Start을 클릭하여 프로그램을 실행합니다.

    calib run

  3. Mech-Vision의 캘리브레이션 창을 확인하고 로봇 연결 영역에 "연결됨" 상태 정보가 표시된 후 버튼이 로봇이 연결되기를 기다리는 중...에서 연결 끊기로 변경된 후 하단 바에서다음 버튼을 클릭합니다.

    start calilbration1

  4. 아래 링크를 각각 참고하여 캘리브레이션 시작 중 네 번째 스텝(이동 경로 설정)과 후속 워크플로를 실행하십시오.

    • 카메라 설치 방식이 ETH(Eye to Hand)인 경우 이 문서를 참조하여 관련 작업을 진행하십시오.

    • 카메라 설치 방식이 EIH(Eye in Hand)인 경우 이 문서를 참조하여 관련 작업을 진행하십시오.

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