HALCON サンプルプログラムの使用ガイド
Mech-Mind が提供する HALCON サンプルプログラムを使用することで、カメラの接続とデータの収集、キャリブレーションなどを実行できます。
サンプルプログラム
Mech-Mind は以下の HALCON サンプルプログラムを提供します。
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connect_to_camera_and_capture_images：カメラを接続してパラメータを調整し、2D 画像と点群を取得します。
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configure_camera_ip_address：カメラの IP アドレスとサブネットマスク、ゲートウェイを取得・変更します。
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obtain_depth_map：深度画像、つまり各点の Z 値だけを示す 2D 画像を取得します。タクトを改善できます。
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obtain_textured_point_cloud：3D データと点群にテクスチャを追加するための 2D 画像を取得し、テクスチャ点群を生成します。
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hand_eye_calibration：アイ・ハンドキャリブレーションを実行します。determine_calibration_poses と perform_hand_eye_calibration の 2つのサンプルプログラムがあります。
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obtain_point_cloud_with_normals：法線ベクトルを含む点群を取得します。
サンプルプログラムを入手する
HALCON サンプルプログラムは Mech-Eye SDK のインストールパス、または GitHub から入手できます。GitHub のサンプルプログラムは Mech-Eye SDK のインストールパスにあるものより新しい変更内容がある場合があります。
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インストールパスからのサンプルプログラム：xxx{product-eye-sdk}-2.3.1\API\samples\halcon\area_scan_3d_camera
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GitHub からのサンプルプログラム：xxx\mecheye_halcon_samples\area_scan_3d_camera
使用前提
HALCON サンプルプログラムを使用する前に以下のように準備してください。
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カメラとコンピュータの接続を完了します。
Nano（V3）または Pro XS（V3）カメラを使用する場合に、スイッチを使用せずにコンピュータと直接接続してください。 -
コンピュータに 20.11 以上の HALCON をインストールします。
20.11 以下の HAlCON は完全に検証されていません。 -
カメラファームウェアを 2.0.0 以上のバージョンにアップグレードします。
カメラファームウェアをアップグレードするには、Mech-Eye SDK をインストール・アップグレードしてから Mech-Eye Viewer を起動し、アップグレードボタンをクリックしてください。 -
以下の 2つの IP アドレスが同じネットワークセグメントに、唯一なものに設定してください。
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カメラ IP アドレス
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カメラに接続されたコンピュータのネットワークポートの IP アドレス
IP アドレスの設定方法は、Mech-Eye Viewer を使用してカメラ IP アドレスを設定、コンピュータの IP アドレスを設定するをお読みください。
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サンプルプログラム使用ガイド
Windows OS でサンプルプログラムを使用する方法を説明します。
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connect_to_camera_and_capture_images：カメラ接続・パラメータ調整・画像収集
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configure_camera_ip_address：IP アドレスの取得・変更
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obtain_depth_map：深度画像を取得する
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obtain_textured_point_cloud：テクスチャ点群を取得する
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hand_eye_calibration：ロボットハンド・アイ・キャリブレーション
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obtain_point_cloud_with_normals：法線ベクトルを含む点群を取得する
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