使用 CRX 插件进行手眼标定

下面介绍使用 CRX 插件进行相机外参标定的过程。

在开始标定前，请确保：

  1. 新建一个机器人程序（本示例名称为 MM_AUTO_CALI），选择 程式设计 ，从左侧 全部 指令列表中依次拖入以下指令：Mech-System 通讯初始化、User Frame Select（选择用户坐标系）、Tool Frame Select（选择工具坐标系）、各轴（移动）、Mech-Eye 相机标定。

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  2. 单击 Mech-System 通讯初始化 ，进入该指令的详情页面。将此处的 IPC 的 IP 地址 设置为工控机 IP，将 IPC 端口 设置为 Mech-Center 中配置的端口号。

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  3. 单击 User Frame Select ，选择 0 号用户坐标系（User Frame）。

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  4. 单击 Tool Frame Select ，选择 1 号工具坐标系（Tool Frame）。

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  5. 单击 各轴 移动。

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    1. 手动移动机器人到标定起始点位，自动标定的起始点位于标定轨迹最下层的中心点。

    2. 选择 位置寄存器 ，输入寄存器编号（本示例使用寄存器 100）。

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    3. 单击 直交/关节 ，切换至直交。

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    4. 单击 记忆 ，弹出对话框，单击 是 ，保存标定开始点位。

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  6. 单击 Mech-Eye 相机标定 ，按下图所示设置参数。

    • 移动方式：自动标定过程，机器人的移动方式。

    • 数据类型：机器人发送的点位类型。

    • 到位等待：设置拍照延迟时间，防止机器人到位后抖动。

    • 位置寄存器编号：需要设置为上一步存储标定起始点位置的寄存器编号。

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  7. 切换至自动模式，单击左下角 运行 选项，将速度稍微降低，然后单击 运行 。

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    若程序运行成功，Mech-Center 会提示在 Mech-Vision 中开始标定流程，并显示收到机器人起始位置。

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  8. CRX 插件已连接至 Mech-Center 并且标定程序已成功运行之后，你可以在 Mech-Vision 中执行手眼标定，请参照 标定步骤 章节执行自动手眼标定。

完成手眼标定后，你可以 创建抓放程序 来控制 FANUC CRX 系列机器人执行视觉引导的抓取作业。