FANUC CRX 接口指令说明

Mech-System 通讯初始化

该指令用于设置 IPC 通讯地址和端口。

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参数说明

参数

描述

控制器网口编号

控制器与工控机通信所使用的网口编号

IPC 的 IP 地址

工控机的 IP 地址

IPC 端口

Mech-Center 中配置的端口号

超时限制

超时等待时间(单位为 min )

注意

在不需要更改设置的情况下,用户在安装 CRX 插件之后,只需要执行一次通信配置,后续标定程序和正常使用过程可以不用再次进行通信配置。

Mech-Eye 相机标定

该指令用于相机外参的自动标定,需配合 Mech-Vision 软件的相机标定工具,可以实现全自动标定。

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参数说明

参数

描述

移动方式

自动标定过程,机器人的移动方式,用户可以选择直线运动或关节角运动

数据类型

机器人发送的点位类型,用户可以选择关节角数据或者坐标数据

到位等待

机器人移动到标定点后的等待时间(防止机器人发生抖动),通常设置为 1-5s 即可

机器人轴数

默认为 6 轴,若机器人有第七轴,则需设置为 7

外部轴数据

用于支持带第 7 轴的机器人,该值设置为标定时第 7 轴固定的位置数据

PR 寄存器编号

此值需要设置成存储标定起始点位置的寄存器的编号

Mech-Vision 触发

该指令用于触发 Mech-Vision 工程运行。

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参数说明

参数

描述

工程编号

将要触发的 Mech-Vision 工程编号,在 Mech-Center 的 部署设置 -> Mech-Vision 中可以查看工程 ID

位姿编号

期望 Mech-Vision 输出的视觉点数量 * 如果设置为 0,输出所有检测出的视觉点,但不超过 20 个 * 如果设置为 1 到 20 之间的整数,若检测出的视觉点总数大于设定的期望值,Mech-Vision 将尝试返回固定数量的视觉点

位姿类型

各轴: 将机器人当前关节角值发送给 Mech-Vision 法兰位姿:将机器人当前法兰位姿发送给 Mech-Vision

Mech-Vision 获取数据

该指令用于接收 Mech-Vision 工程运行的结果,需要连接在 Mech-Vision 触发 之后。

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参数说明

参数

描述

工程编号

将要触发的 Mech-Vision 工程编号,在 Mech-Center 的 部署设置 -> Mech-Vision 中可以查看工程 ID

R 寄存器 1

1:Mech-Vision 数据发送完毕 0:Mech-Vison 数据未发送完毕,可再次调用 Mech-Vision 获取数据 接收剩余数据

R 寄存器 2

接收到的位姿数量

R 寄存器 3

接收到的状态码

Mech-Vision 切换视觉配方

该指令用于切换 Mech-Vision 工程的 参数配方 ,需要在 Mech-Vision 中已配置并保存了参数配方,并且连接在 Mech-Vision 触发 之前。

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参数说明

参数

描述

工程编号

将要触发的 Mech-Vision 工程编号,在 Mech-Center 的 部署设置 -> Mech-Vision 中可以查看工程 ID

配方编号

Mech-Vision 工程中的配方编号

Mech-Vision 外部传入尺寸

该指令用于给 Mech-Vision 工程中“读取物体尺寸”步骤传入物体尺寸。

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参数说明

参数

描述

工程编号

将要触发的 Mech-Vision 工程编号,在 Mech-Center 的 部署设置 -> Mech-Vision 中可以查看工程 ID

设置物体尺寸中的长度

设置物体尺寸中的宽度

设置物体尺寸中的高度

Mech-Viz 触发

该指令用于触发 Mech-Viz 工程运行。

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参数说明

参数

描述

位姿类型

各轴:将机器人当前关节角值发送给 Mech-Viz 以同步机器人运动并规划初始位置 空:不发送机器人当前位置

Mech-Viz 获取数据

该指令用于接收 Mech-Viz 工程运行的结果,需要连接在 Mech-Viz 触发 之后。

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参数说明

参数

描述

返回值类型

1:路径点的关节角值 2:路径点的 TCP 坐标值

R 寄存器 1

1:Mech-Viz 数据发送完毕 0:Mech-Viz 数据未发送完毕,可再次调用 Mech-Viz 获取数据 接收剩余数据

R 寄存器 2

接收到的路径点数量

R 寄存器 3

视觉抓取点在路径中的位置

R 寄存器 4

接收的状态码

Mech-Viz 设置分支

该指令用于给 Mech-Viz 工程中的分支任务设置出口号。

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参数说明

参数

描述

分支名称

分支任务的任务编号对应的值

分支出口

给定分支的出口号,Mech-Viz 程序将沿该出口继续执行,参数范围为 [1~99]

Mech-Viz 设置索引

对于属性中带有索引的移动类任务,比如按序列移动、按阵列移动、自定义垛型、预设垛型等,调用该指令可以设置属性中的当前索引值。

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参数说明

参数

描述

移动任务编号

该任务的任务编号对应的值

索引值

设置索引值,该值为 Mech-Viz 中显示的当前索引值加 1

Mech-System 获取位姿

该指令用于将 Mech-Vision 返回的视觉结果,或 Mech-Viz 返回的移动路径里某个 TCP 数据,转存到指定位姿变量中。

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参数说明

参数

描述

位姿编号

该值表示将要转存第几个抓取点

PR 寄存器

将用户指定的抓取点坐标保存到该指定 PR 寄存器

R 寄存器 1

将用户指定的抓取点标签保存到该指定 R 寄存器 1

R 寄存器 2

将用户指定的抓取点移动速度保存到该指定 R 寄存器 2,其值始终为 0

Mech-System 获取关节角

该指令用于将 Mech-Viz 软件返回的移动路径里的某个关节角数据转存到指定位姿变量中。

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参数说明

参数

描述

位置编号

该值表示将要转存第几个路径点

PR 寄存器

将用户指定的路径点关节角值保存到该指定 PR 寄存器

R 寄存器 1

将用户指定的路径点标签保存到该指定 R 寄存器 1

R 寄存器 2

将用户指定的路径点移动速度保存到该指定 R 寄存器 2