FANUC CRX 接口指令说明

Mech-System 通讯初始化

该指令用于设置 IPC 通讯地址和端口。

参数说明

参数	描述
控制器网口编号	控制器与工控机通信所使用的网口编号
IPC 的 IP 地址	工控机的 IP 地址
IPC 端口	Mech-Center 中配置的端口号
超时限制	超时等待时间（单位为 min ）

注意

在不需要更改设置的情况下，用户在安装 CRX 插件之后，只需要执行一次通信配置，后续标定程序和正常使用过程可以不用再次进行通信配置。

Mech-Eye 相机标定

该指令用于相机外参的自动标定，需配合 Mech-Vision 软件的相机标定工具，可以实现全自动标定。

参数说明

参数	描述
移动方式	自动标定过程，机器人的移动方式，用户可以选择直线运动或关节角运动
数据类型	机器人发送的点位类型，用户可以选择关节角数据或者坐标数据
到位等待	机器人移动到标定点后的等待时间（防止机器人发生抖动），通常设置为 1-5s 即可
机器人轴数	默认为 6 轴，若机器人有第七轴，则需设置为 7
外部轴数据	用于支持带第 7 轴的机器人，该值设置为标定时第 7 轴固定的位置数据
PR 寄存器编号	此值需要设置成存储标定起始点位置的寄存器的编号

Mech-Vision 触发

该指令用于触发 Mech-Vision 工程运行。

参数说明

参数	描述
工程编号	将要触发的 Mech-Vision 工程编号，在 Mech-Center 的 部署设置 -> Mech-Vision 中可以查看工程 ID
位姿编号	期望 Mech-Vision 输出的视觉点数量 * 如果设置为 0，输出所有检测出的视觉点，但不超过 20 个 * 如果设置为 1 到 20 之间的整数，若检测出的视觉点总数大于设定的期望值，Mech-Vision 将尝试返回固定数量的视觉点
位姿类型	各轴: 将机器人当前关节角值发送给 Mech-Vision 法兰位姿：将机器人当前法兰位姿发送给 Mech-Vision

Mech-Vision 获取数据

该指令用于接收 Mech-Vision 工程运行的结果，需要连接在 Mech-Vision 触发 之后。

参数说明

参数	描述
工程编号	将要触发的 Mech-Vision 工程编号，在 Mech-Center 的 部署设置 -> Mech-Vision 中可以查看工程 ID
R 寄存器 1	1：Mech-Vision 数据发送完毕 0：Mech-Vison 数据未发送完毕，可再次调用 Mech-Vision 获取数据 接收剩余数据
R 寄存器 2	接收到的位姿数量
R 寄存器 3	接收到的状态码

Mech-Vision 切换视觉配方

该指令用于切换 Mech-Vision 工程的 参数配方 ，需要在 Mech-Vision 中已配置并保存了参数配方，并且连接在 Mech-Vision 触发 之前。

参数说明

参数	描述
工程编号	将要触发的 Mech-Vision 工程编号，在 Mech-Center 的 部署设置 -> Mech-Vision 中可以查看工程 ID
配方编号	Mech-Vision 工程中的配方编号

Mech-Vision 外部传入尺寸

该指令用于给 Mech-Vision 工程中“读取物体尺寸”步骤传入物体尺寸。

参数说明

参数	描述
工程编号	将要触发的 Mech-Vision 工程编号，在 Mech-Center 的 部署设置 -> Mech-Vision 中可以查看工程 ID
长	设置物体尺寸中的长度
宽	设置物体尺寸中的宽度
高	设置物体尺寸中的高度

Mech-Viz 触发

该指令用于触发 Mech-Viz 工程运行。

参数说明

参数	描述
位姿类型	各轴：将机器人当前关节角值发送给 Mech-Viz 以同步机器人运动并规划初始位置 空：不发送机器人当前位置

Mech-Viz 获取数据

该指令用于接收 Mech-Viz 工程运行的结果，需要连接在 Mech-Viz 触发 之后。

参数说明

参数	描述
返回值类型	1：路径点的关节角值 2：路径点的 TCP 坐标值
R 寄存器 1	1：Mech-Viz 数据发送完毕 0：Mech-Viz 数据未发送完毕，可再次调用 Mech-Viz 获取数据 接收剩余数据
R 寄存器 2	接收到的路径点数量
R 寄存器 3	视觉抓取点在路径中的位置
R 寄存器 4	接收的状态码

Mech-Viz 设置分支

该指令用于给 Mech-Viz 工程中的分支任务设置出口号。

参数说明

参数	描述
分支名称	分支任务的任务编号对应的值
分支出口	给定分支的出口号，Mech-Viz 程序将沿该出口继续执行，参数范围为 [1~99]

Mech-Viz 设置索引

对于属性中带有索引的移动类任务，比如按序列移动、按阵列移动、自定义垛型、预设垛型等，调用该指令可以设置属性中的当前索引值。

参数说明

参数	描述
移动任务编号	该任务的任务编号对应的值
索引值	设置索引值，该值为 Mech-Viz 中显示的当前索引值加 1

Mech-System 获取位姿

该指令用于将 Mech-Vision 返回的视觉结果，或 Mech-Viz 返回的移动路径里某个 TCP 数据，转存到指定位姿变量中。

参数说明

参数	描述
位姿编号	该值表示将要转存第几个抓取点
PR 寄存器	将用户指定的抓取点坐标保存到该指定 PR 寄存器
R 寄存器 1	将用户指定的抓取点标签保存到该指定 R 寄存器 1
R 寄存器 2	将用户指定的抓取点移动速度保存到该指定 R 寄存器 2，其值始终为 0

Mech-System 获取关节角

该指令用于将 Mech-Viz 软件返回的移动路径里的某个关节角数据转存到指定位姿变量中。

参数说明

参数	描述
位置编号	该值表示将要转存第几个路径点
PR 寄存器	将用户指定的路径点关节角值保存到该指定 PR 寄存器
R 寄存器 1	将用户指定的路径点标签保存到该指定 R 寄存器 1
R 寄存器 2	将用户指定的路径点移动速度保存到该指定 R 寄存器 2