UR(优傲)

本节介绍如何主控 UR 机器人,包含以下5步:

UR 机器人通过运行优傲脚本控制其运动,因此工控机可以通过向机器人发送优傲脚本以控制机器人。

注意

  • 机器人每收到一个脚本,便会立即执行。如果程序没有执行完成,此时收到另一段包含运动的脚本,机器人会急停,然后立即执行最新的脚本。如果通过 30002 端口发送一段用 sec 定义(不是 def 定义)的不包含运动的脚本函数(例如改变某一个变量值),机器人不会急停。

  • 对于 UR5E 等带有 E 系列的机器人,将机器人改为远程控制,Mech-Viz 才能控制机器人运动,否则只能同步机器人,不能移动机器人。

建立网络连接

开机并将网线连接至机器人控制柜网口。

../../../_images/network_connections.png

①为控制柜中网口,②为 UR 默认网口。

小技巧

建议直接使用①网口,避免网线公母头延长造成网络不稳定。

查看 IP 和控制器版本

  1. 单击示教器右上角图标。

    ../../../_images/about1.png
  2. 选择 关于

    ../../../_images/about2.png
  3. 单击 版本号

    ../../../_images/about3.png

配置 IP

  1. 单击示教器右上角图标。

    ../../../_images/about1.png
  2. 选择 设置

    ../../../_images/about4.png
  3. 依次单击 系统 ‣ 网络

    ../../../_images/modify_ip1.png

    正确配置 IP 地址,使其与工控机 IP 在同一网段,完成后单击 应用

开启远程控制

  1. 单击示教器右上角图标。

    ../../../_images/about1.png
  2. 选择 设置

    ../../../_images/about4.png
  3. 依次单击 系统 ‣ 远程控制 ‣ 启用

    ../../../_images/remote_control1.png
  4. 单击示教器右上角 本地 图标,出现 远程控制 选项。

    ../../../_images/remote_control2.png
  5. 单击 远程控制 选项,便可切换至远程控制模式。

    ../../../_images/remote_control3.png

检查 Mech-Center 设置并连接机器人

请参阅 测试机器人连接状态