UR（优傲）

本节介绍如何主控 UR 机器人，包含以下5步：

• 建立网络连接

• 查看 IP 和控制器版本

• 配置 IP

• 开启远程控制

• 检查 Mech-Center 设置并连接机器人

UR 机器人通过运行优傲脚本控制其运动，因此工控机可以通过向机器人发送优傲脚本以控制机器人。

注意

• 机器人每收到一个脚本，便会立即执行。如果程序没有执行完成，此时收到另一段包含运动的脚本，机器人会急停，然后立即执行最新的脚本。如果通过 30002 端口发送一段用 sec 定义（不是 def 定义）的不包含运动的脚本函数（例如改变某一个变量值），机器人不会急停。

• 对于 UR5E 等带有 E 系列的机器人，将机器人改为远程控制，Mech-Viz 才能控制机器人运动，否则只能同步机器人，不能移动机器人。

建立网络连接

开机并将网线连接至机器人控制柜网口。

①为控制柜中网口，②为 UR 默认网口。

小技巧

建议直接使用①网口，避免网线公母头延长造成网络不稳定。

查看 IP 和控制器版本

1. 单击示教器右上角图标。

   

2. 选择 关于 。

   

3. 单击 版本号 。

   

配置 IP

1. 单击示教器右上角图标。

   

2. 选择 设置 。

   

3. 依次单击 系统 ‣ 网络 。

   

   正确配置 IP 地址，使其与工控机 IP 在同一网段，完成后单击 应用 。

开启远程控制

1. 单击示教器右上角图标。

   

2. 选择 设置 。

   

3. 依次单击 系统 ‣ 远程控制 ‣ 启用 。

   

4. 单击示教器右上角 本地 图标，出现 远程控制 选项。

   

5. 单击 远程控制 选项，便可切换至远程控制模式。

   

检查 Mech-Center 设置并连接机器人

请参阅 测试机器人连接状态 。