实操指南

高精度定位工程中，主要包括以下操作流程。

• 新建典型应用工程

  • 创建工程

• 制作点云模板

• 运行和调试

新建典型应用工程

创建工程

点击界面上方菜单栏中 典型应用 ‣ 新建典型应用工程 进入如下界面；或者点击工具栏中的 新建典型应用工程 也可进入如下界面。

1. 选择 高精度定位 。

2. 输入自定义工程名称。

3. 点击 选择工程文件夹的保存路径（建议用户创建空文件夹），然后点击 创建工程 。

制作点云模板

在部署工程后，需完成以下工作：

• 使用 匹配模板与抓取点编辑器 工具自行制作待识别物体的点云模板用于 3D 匹配。

提示

详细的点云模板制作流程请查看 生成点云模板, 编辑点云模板 和 通过添加位姿来添加抓取点。

运行和调试

• 在运行工程前，用户需查看 机器人手眼标定使用指南 的内容来完成相机标定。

• 完成标定后，用户需在详细了解 步骤使用指南 之后，通过调节 从相机获取图像 完成采集图像前的准备。

• 查看 运行并调试工程 了解如何运行及调试工程。

• 查看 工程详解 中的内容来了解工程的算法流程及参数调节相关的内容。

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当工程调试完毕并成功运行后，若用户需采集现场数据，来方便后续反馈问题， 或者发现工程中的某个环节执行效果不理想，想在非现场环境对步骤或参数做进一步调优， 此时可以借助 数据保存 和 数据回放 工具，来实现上述目的。

使用 数据回放 工具的前提：

1. 工程文件（工程可完整运行无报错）；

2. 运行工程中采集的全时序现场数据源，包括：2D 彩色图、深度图、相机参数文件，保存方法可参考 数据保存 。