通过统计数据检查位姿重复精度¶

功能描述¶

本步骤用于验证视觉工程位姿的稳定性。

通过对同一工件在不同位置进行 10~20 次拍照，来统计该工件在工程中输出的位姿数据（最小值、最大值、均值、范围、标准差），从而判断位姿及其他数据的稳定性。

本步骤用于检查相机稳定性或验证视觉工程调参有效性。

本步骤可连接于 3D 匹配相关步骤之后，来统计匹配的稳定性。也常连接于工程的输出步骤前，使工件位置保持不变，然后令相机采集工件的图像数据，来检验定位的稳定性和识别误差。

待统计数据

输入数据类型: 默认值：PoseListInput

值列表：PoseListInput（输入一组或多组位姿数据），NumberListInput（输入其他数据）

调节说明：用于选择输入数据类型，不同的输入数据类型对应的输入端口不同。
输出数据类型: 默认值：空间位置与欧拉角统计值。

调节说明：用于描述输出数据的类型，无需编辑，保持默认即可。
可接受的位置坐标偏差阈值: 默认值：1.0 mm

值范围：0~1000

调节说明：本参数用于设置可接受的空间位置偏差范围上限。若当前数据与上一数据差值超出设定值，本步骤将报错，如下图所示。例如，若此参数值为 0.1，输入的上一位姿 x 坐标值为 1 ，当前输入位姿 x 坐标值为 0.7 ，则此步骤将报错。
可接受的欧拉角阈值范围: 默认值：0.100°

值范围：0~360

调节说明：本参数用于设置可接受的欧拉角偏差范围上限。若当前数据与上一数据差值超出设定阈值，此步骤将报错，如下图所示。例如，若此参数值为 5，输入的上一位姿欧拉角中 a 的值为 30，当前输入位姿中 a 的值为 36，则此步骤将报错。

统计数据保存

重新开始: 默认值：不勾选。

调节说明：在数据统计时，若由于工件位置发生变化或引入了一组异常数据时，可勾选此项，重新统计数据。勾选后，会在输出的数据中加入“Restart”标记，该步骤成功运行一次后会重置为取消勾选。当用户想要重新统计数据时，可勾选此项，在统计数据文件中，“Restart”标记处的时间戳之后的数据将被计入统计范围（如下图蓝框所示），“Restart”标记处的时间戳之前的数据将不计入统计范围。
小数点位数: 默认值：3

值范围：0~8

调节说明：本参数用于设置统计数据的小数点后保留的位数。
文件基本名: 默认值：无。

调节说明：本参数用于设置保存的统计数据文件的名称。若不设置文件基本名，统计数据文件将以“posesStatistics”命名。
保存文件夹路径: 默认值：无。

调节说明：本参数用于设置统计数据文件的保存路径，单击右侧按钮即可选择保存路径。若不设置保存路径，统计数据文件将保存至工程文件夹中。