沿指定方向移动位姿

功能描述

平移输入的位姿。

../../../../../_images/translate_poses_along_given_direction.png

使用场景

根据用户指定的方向和距离平移位姿。

输入与输出

../../../../../_images/input_and_output79.png

参数说明

可视化设置

在选定坐标系下显示点云
默认值:机器人坐标系。
值列表:机器人坐标系、相机坐标系。
调节说明:可参考 在选定坐标系下显示点云
位姿显示设置
默认值:只显示输出位姿
值列表:只显示输出位姿、只显示输入位姿、输入与输出一同显示。
值列表:可参考 在选定坐标系下显示点云

位移方向设置

移动距离
默认值:0
调节说明:根据实际情况设定。
参考方向
默认值:CustomizedDirection(沿自定义方向平移)
值列表:CustomizedDirection(沿自定义方向平移) 、ObjectAxis(沿物体的指定轴平移)
调节说明:根据实际情况选择。

提示

当参考方向选择 ObjectAxis 时,可根据实际情况选择指定轴。

../../../../../_images/object_axis.png

自定义方向 (仅当参考方向选择 CustomizedDirection 时,显示此项)

X 值
默认值:0
Y 值
默认值:0
Z 值
默认值:1

调节示例

  • 当参考方向为 ObjectAxis,指定轴为 X 轴,移动距离分别为 0 和 0.03 时,位姿移动效果如下图所示。其中左图位姿移动距离为 0,右图为左图位姿沿 X 轴方向移动 0.03m 后的结果。

    ../../../../../_images/translation_distance_1.png
  • 当参考方向为 ObjectAxis,指定轴为 Y 轴,移动距离分别为 0 和 0.03 时,位姿移动效果如下图所示。其中左图位姿移动距离为 0,右图为左图位姿沿 Y 轴方向移动 0.03m 后的结果。

    ../../../../../_images/translation_distance_2.png
  • 当参考方向为 ObjectAxis,指定轴为 Z 轴,移动距离分别为 0 和 0.08 时,位姿移动效果如下图所示。其中左图位姿移动距离为 0,右图为左图位姿沿 Z 轴方向移动 0.08m 后的结果。

    ../../../../../_images/translation_distance_3.png
  • 当参考方向为 CustomizedDirection 时,需在自定义方向中设置 X、Y、Z 的值。如下图所示,原点 O 到 A(X, Y, Z)的方向即为位姿平移的方向。

    ../../../../../_images/translation_distance_4.png

    当 X、Y、Z 分别设置为 5 ,移动距离为 0.08m 时,位姿移动效果如下图所示。其中左图为移动前的位姿,右图为左图在自定义方向上移动 0.08m 的结果。

    ../../../../../_images/translation_distance_5.png