位姿变换

功能描述

本步骤可将位姿从一个坐标系转换到其他坐标系,或依据参考位姿在自身坐标系内变换。

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使用场景

本步骤通常用于位姿在相机坐标系与机器人坐标系中的相互变换。

输入与输出

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参数说明

可视化设置

在选定坐标系下显示点云
参数解释:在机器人坐标系或相机坐标系下显示点云。
默认值:机器人坐标系。
值列表:机器人坐标系、相机坐标系。
调节说明:当选择 相机坐标系 时,调试输出窗口显示相机坐标系下的可视化输出结果;当选择 机器人坐标系 时,调试输出窗口显示机器人坐标系下的可视化输出结果。具体效果见 调节示例

小技巧

  • 选择 机器人坐标系 时,调试输出窗口显示为黑色,需调整视角才可看到点云及坐标。

  • 选择 相机坐标系 时,调试输出窗口仅显示点云,需调整点云方向才可看到坐标。

位姿显示设置
参数解释:此参数用于设置位姿的显示形式。
默认值:只显示输出位姿。
值列表:只显示输出位姿、只显示输入位姿、输入与输出一同显示。
调节说明:根据实际需求,在下拉列表中选择合适的位姿显示设置。具体效果见 调节示例

变换设置

变换类型
参数解释:此参数用于设置位姿的变换类型。
默认值:CameraToRobot
值列表:CameraToRobot、RobotToCamera、AllWithFirst、FirstWithAll、UseCorrespondenceInput
调节说明:
  • CameraToRobot:已知物体在相机坐标系中的位姿 Pose1,当变换类型设置为 CameraToRobot 时,即可输出物体在机器人坐标系中的位姿 Pose2。具体效果见 调节示例

  • RobotToCamera:已知物体在机器人坐标系中的位姿 Pose1,变换类型设置为 RobotToCamera 时,即可输出物体在相机坐标系中的位姿 Pose2。具体效果见 调节示例

  • AllWithFirst:已知物体 A、B 在坐标系 1 中的位姿为 Pose1A、Pose1B,当变换类型设置为 AllWithFirst 时(需要输入参考位姿),即可输出物体 A、B 在坐标系 2 中的位姿 Pose2A、pose2B。在此转换过程中,对所有要转换的位姿使用第一个参考位姿进行转换。具体效果见 调节示例

  • FirstWithAll:已知物体 A、B 在坐标系 1 中的位姿为 Pose1A、Pose1B,变换类型设置为 FirstWithAll 时(需要输入参考位姿),即可输出物体 A 在坐标系 2 和坐标系 3 中的位姿 Pose2A、Pose3A。在此转换过程中,对第一个要转换的位姿使用所有参考位姿进行转换。具体效果见 调节示例

  • UseCorrespondenceInput:已知物体 A、B 在坐标系 1 中的位姿为 Pose1A、Pose1B,变换类型设置为 UseCorrespondenceInput 时(需要输入参考位姿),即可输出物体 A 在坐标系 2 中的位姿 Pose2A 和物体 B 和坐标系 3 中的位姿 Pose3B。在此转换过程中,待转换位姿与参考位姿一对一转换。具体效果见 调节示例

调节示例

在选定坐标系下显示点云

如下图所示,左图为相机坐标系下的点云,右图为机器人坐标系下的点云。

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位姿显示设置

以相机坐标系为例,当分别选择 只显示输出位姿只显示输入位姿输入与输出一同显示 时,位姿显示效果分别如下图所示。

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RobotToCamera 变换类型

CameraToRobot 位姿变换效果如下图所示,左图为变换前,右图为变换后。

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CameraToRobot 变换类型

RobotToCamera 位姿变换效果如下图所示,左图为变换前,右图为变换后。

../../../../_images/robot_to_camera.png

AllWithFirst 变换类型

AllWithFirst 位姿变换效果如下图所示,左图为变换前,右图为变换后。

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FirstWithAll 变换类型

FirstWithAll 位姿变换效果如下图所示。

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UseCorrespondenceInput 变换类型

UseCorrespondenceInput 位姿变换效果如下图所示。

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