位姿变换¶
使用场景¶
本步骤通常用于位姿在相机坐标系与机器人坐标系中的相互变换。
输入与输出¶
参数说明¶
可视化设置
- 在选定坐标系下显示点云
- 参数解释：在机器人坐标系或相机坐标系下显示点云。默认值：机器人坐标系。值列表：机器人坐标系、相机坐标系。调节说明：当选择 相机坐标系 时，调试输出窗口显示相机坐标系下的可视化输出结果；当选择 机器人坐标系 时，调试输出窗口显示机器人坐标系下的可视化输出结果。具体效果见 调节示例 。
小技巧
选择 机器人坐标系 时，调试输出窗口显示为黑色，需调整视角才可看到点云及坐标。
选择 相机坐标系 时，调试输出窗口仅显示点云，需调整点云方向才可看到坐标。
- 位姿显示设置
- 参数解释：此参数用于设置位姿的显示形式。默认值：只显示输出位姿。值列表：只显示输出位姿、只显示输入位姿、输入与输出一同显示。调节说明：根据实际需求，在下拉列表中选择合适的位姿显示设置。具体效果见 调节示例 。
变换设置
- 变换类型
- 参数解释：此参数用于设置位姿的变换类型。默认值：CameraToRobot值列表：CameraToRobot、RobotToCamera、AllWithFirst、FirstWithAll、UseCorrespondenceInput调节说明：
CameraToRobot：已知物体在相机坐标系中的位姿 Pose1，当变换类型设置为 CameraToRobot 时，即可输出物体在机器人坐标系中的位姿 Pose2。具体效果见 调节示例 。
RobotToCamera：已知物体在机器人坐标系中的位姿 Pose1，变换类型设置为 RobotToCamera 时，即可输出物体在相机坐标系中的位姿 Pose2。具体效果见 调节示例 。
AllWithFirst：已知物体 A、B 在坐标系 1 中的位姿为 Pose1A、Pose1B，当变换类型设置为 AllWithFirst 时（需要输入参考位姿），即可输出物体 A、B 在坐标系 2 中的位姿 Pose2A、pose2B。在此转换过程中，对所有要转换的位姿使用第一个参考位姿进行转换。具体效果见 调节示例 。
FirstWithAll：已知物体 A、B 在坐标系 1 中的位姿为 Pose1A、Pose1B，变换类型设置为 FirstWithAll 时（需要输入参考位姿），即可输出物体 A 在坐标系 2 和坐标系 3 中的位姿 Pose2A、Pose3A。在此转换过程中，对第一个要转换的位姿使用所有参考位姿进行转换。具体效果见 调节示例 。
UseCorrespondenceInput：已知物体 A、B 在坐标系 1 中的位姿为 Pose1A、Pose1B，变换类型设置为 UseCorrespondenceInput 时（需要输入参考位姿），即可输出物体 A 在坐标系 2 中的位姿 Pose2A 和物体 B 和坐标系 3 中的位姿 Pose3B。在此转换过程中，待转换位姿与参考位姿一对一转换。具体效果见 调节示例 。
