提取圆柱范围内的点云

功能描述

提取指定圆柱体内的点云,圆柱体外的点云会被丢弃。

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使用场景

通用的点云提取步骤,无固定的使用场景。

输入与输出

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参数说明

形状类型
默认值:Ring
值列表:Cylinder, Ring, Sector
调节说明:根据不同场景的需要,可以提取不同形状内的点云。选定形状后,将提取此指定形状内的3D点云。

Z方向参数

Z值下限
默认值:-0.1 m
调节说明:此下限为Z轴上的最小坐标,对应图1中Z-,单位为m。
Z值上限
默认值:0.1 m
调节说明:此上限为Z轴上的最大坐标,对应图1中Z+,单位为m。

圆环和扇形半径参数

内圆半径
默认值:0.05 m
调节说明:XY平面上的最小距离,对应图1中R1,单位为m。当设置此参数为 0 时,可以得到一个圆柱体。
外圆半径
默认值:0.1 m
调节说明:XY平面上的最大距离,对应图1中R2,单位为m。

扇形角度参数

形状类型 中选择 Sector 之后,以下两属性即可生效,继而可以对扇形的形状进行设置。

开始角度
默认值:180°
调节说明:此参数为扇形在XY平面上的开始角度。
结束角度
默认值:-180°
调节说明:此参数为扇形在XY平面上的结束角度。

输入点云的用法设置

通过点云中心判断是否物体在圆柱内
默认值:False
值列表:True,False
调节说明:勾选True,则使用对象点云的点中心会检查其是否在圆柱体内;反之,则不会检查。
输入点云的使用方法
默认值:All
值列表:All, FirstOnly
调节说明:选择不同的参数值,则可切换不同的输入点云的用法。