プロジェクトの詳細な説明¶

プロジェクトプロセス¶

物体は多種類があって、形状も異なるので対応するモデルがないため、ディープラーニングを使用して把持位置姿勢を予測します。

対象物吸着（箱なし）のプロジェクトプロセスを下図に示します。

../../../../../_images/project_framework.png

このプロジェクト画面は次の通りです。

../../../../../_images/project_screenshots.png

関連ステップ¶

カメラから画像を取得¶

このステップは、Mech-Visionとカメラを通信するために使用されます。これにより、シーンの深度画像、カラー画像および点群を取得し、その後の計算に必要なデータを提供します。

詳細については、カメラから画像を取得をご参照ください。

2D ROI内の画像をスケーリング¶

このステップは、画像内のROIを指定されたサイズにスケーリングするために使用されます。物体の位置姿勢の予測結果は、ROIとスケール比率に大きく影響されるので、正確な位置姿勢を取得するために、ROIとスケール比率を適切に調整してください。

ROIの設定については、 ROI 設定をご参照ください。

任意対象物の吸着位置姿勢を予測¶

物体は多種類があって、形状も異なるので対応するモデルはないため、ディープラーニングアルゴリズムを備えた把持位置姿勢を予測（複数タイプ）ステップを使用して把持位置姿勢を予測します。

カラー画像、深度画像、ROIパラメータ及び箱の位置姿勢を入力した後、ディープラーニングアルゴリズムにより、カメラ座標系における吸着可能な物体表面位置姿勢（下図に示すように）、吸着可能な物体の3D寸法、吸着可能な物体表面に対応する吸盤ラベルを取得できます。

さらに、このステップでは、領域ラベルでマークされた画像もリアルタイムで表示でき、可視化パラメータで表示タイプを変更できます。吸盤の大きさに合わせて検出エリアを表示すると、下図のような効果になります。

注釈

可視化を有効にすると、プロジェクトの全体的な実行速度が低下します。

詳細については、把持位置姿勢を予測（複数タイプ）をご参照ください。