プロジェクトの詳細な説明¶

応用シーン¶

複雑な形状を持つ、かつ整列して並べられている部品が対象となります。

プロジェクトの構築¶

このプロジェクトで扱う部品は特徴が多いため、位置姿勢推定が簡単に実行できるので、ディープラーニングを行う必要がありません。それにより、プロジェクトの実行速度を上げることができます。大型の非平面形状部品プロジェクトのプロセスを下図に示します。その中、赤枠で囲まれたのはビジョンによる位置決めのプロセスです。

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視覚処理の流れと手順の詳しい解説¶

プロジェクト画面を下図に示します。以下では、各部分について詳しく説明します。

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点群前処理¶

大型の非平面形状部品プロジェクトでは、深度画像とカラー画像から点群画像を生成し、点群に対して法線ベクトル計算、フィルタリング、ROI設定を行うことで、その後の点群による部品の3D位置姿勢推定に備えます。その結果を下図に示します。詳細については、点群前処理をご参照ください。

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3D位置姿勢推定¶

点群をフィルタリングした後、部品に対して3D位置姿勢推定を行うことで、把持位置姿勢を取得します。その3D位置姿勢推定の結果を下図に示します。詳細については、 3D位置姿勢推定をご参照ください。

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位置姿勢を一括調整¶

把持位置姿勢を確認した後、把持位置姿勢に対して座標系変換、ソート、複数把持位置姿勢のマッピングなど一連の操作を実行します。詳細については、位置姿勢を一括調整をご参照ください。